[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本公开涉及车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及通过由不同的控制器执行车辆前方碰撞确定和车辆侧方碰撞确定来增加防碰撞控制系统的可靠性的技术。

技术领域

本公开的形式涉及一种车辆及其控制方法，具体而言是通过由不同控制器进行车辆前方碰撞确定和车辆侧方碰撞确定使防碰撞控制系统的可靠性增加的技术。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，可能不构成现有技术。

车辆是指在道路或轨道上行驶时能够将人或物体运送到目的地的装置。可主要使用安装在车身上的一个或多个车轮将车辆移动到各个位置。这样的车辆可以是三轮或四轮车辆、诸如摩托车的二轮车辆、建筑机械、自行车和在铺设在轨道上的铁轨上行驶的火车。

在现代社会中，汽车是最常见的交通工具，并且使用汽车的人数正在增加。由于汽车技术的发展，很容易长距离移动并简化生活。然而，在韩国这样的高密度人口中，道路交通状况恶化并且经常发生交通拥堵。

最近，为了减轻驾驶员的负担并增加便利性，正在积极进行装备有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆的研究，该系统主动设置有关车辆状态、驾驶员状态和周围环境的信息。

车辆中高级驾驶员辅助系统的实例包括前方防碰撞(FCA)和自主紧急制动(AEB)。这样的系统是一种防碰撞系统，该防碰撞系统确定在车辆的行驶情况下与对面的车辆或交叉路口的车辆发生碰撞的风险，并且在碰撞情况下使用紧急制动。

传统上，由一个控制器处理车辆前方检测结果和车辆侧方检测结果以执行车辆的防碰撞控制。结果，前方检测传感器和侧方检测传感器中的一些发生故障或一个控制器的处理结果中发生错误。在这种情况下，可能会发生关于准确防碰撞控制的问题。

因此，期望通过处理用于通过多个控制器执行车辆的防碰撞控制的数据处理来提高防碰撞控制系统的可靠性的必要性。

在该背景技术部分中公开的以上信息仅用于增强对本公开的背景技术的理解，因此，其可能包含不构成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开通过由不同的控制器分别执行车辆前方碰撞确定和车辆侧方碰撞确定来提供对车辆的防碰撞控制系统的可靠性的改进。

根据本公开的方面，一种车辆包括：前方检测传感器，被配置为检测所述车辆前方的目标车辆和另一物体中的至少一个；侧方检测传感器201，被配置为检测位于所述车辆左侧或右侧中的至少一个的物体；第一控制器，被配置为确定所述车辆对于所述目标车辆的前方躲避的可能性；第二控制器，被配置为确定所述车辆对于所述目标车辆的侧方躲避的可能性；第三控制器，被配置为基于所述前方检测传感器检测到的所述目标车辆和所述另一物体的结果以及所述侧方检测传感器检测到的所述物体的结果，确定所述车辆的行驶躲避所述目标车辆的可能性；集成控制器，被配置为基于由所述第一控制器确定的前方躲避的可能性和由所述第二控制器确定的侧方躲避的可能性来确定所述目标车辆的最终躲避可能性，并通过将所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性与所确定的最终躲避可能性进行比较，调整所述车辆的防碰撞控制量。

此外，第一控制器可确定相对于检测到的目标车辆的左侧躲避区域和右侧躲避区域，并且基于所确定的躲避区域来确定所述车辆相对于所述目标车辆的前方躲避的可能性。

此外，第一控制器可确定所述车辆在所述左侧躲避区域或右侧躲避区域中躲避的躲避路径，并基于所述前方检测传感器的前方检测结果确定该物体是否位于所述目标车辆的左侧躲避区域，并且当物体不位于所述左侧躲避区域中时确定所述前方躲避的可能性是所述车辆通过确定的左侧躲避路径躲避所述目标车辆。