[发明专利]一种通过变形改变抓取方式的机械爪

说明书

本发明公开了一种通过变形改变抓取方式的机械爪，上六杆机构和下六杆机构均由六根相同的连杆依次首尾相接组成，上六杆机构中的四根连杆分别连接四根指部关节杆，四根指部关节杆分别连接四根指部，四根指部分别连接下六杆机构的四根连杆，各个部件之间通过铰接方式可转动连接。本发明的有益效果是可实现以单一机械爪完成2种运动规律不同的抓取运动，相比同样的多种抓取方式的复合式抓取装置，节省了制造耗材，减少了原动件数量，且在工作时占用更少的空间。

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种通过变形改变抓取方式的机械爪。

背景技术

柔性系统主要强调生产制造过程针对不同的产品的灵活适应性和可调整性。目前柔性系统发展的方向主要集中在机加工制造业，在产品运输、物流等方面，虽然有着较好的发展，但组织方式依然缺乏柔性，普遍存在流水线较长或多条流水线并行的情况。这其中，主要原因还是企业希望减少检测识别和搬运转移的成本，将不同功能的装置、结构、部件集成到一起成为组合式机械爪，在紧凑的工序中完成操作。但相对的，生产线占地面积和所需设备数量大大增加，例如将不同夹持方式的机械爪集成到同一机械臂上，在同一机械臂上安置不同的机械爪，通过工作时切换不同的机械爪完成不同的夹持动作，此种设计方式增加了设备占用空间和设备负载。当今主流的生产方式依然为流水线式的生产，生产环节中的作业对象的外形尺寸等参数较为单一，因而单一用途的机械爪或组合式的机械爪成为主流，但随着制造业生产方式的逐渐柔性化，同一生产线的作业对象的外形等尺寸参数逐渐产生较大差异，若继续采用单一结构集成设计的夹持装置，会逐渐受到成本、负载能力、工作空间等限制，而多用途的机械爪可以适应作业面积较为拥挤的生产环境。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通过变形改变抓取方式的机械爪，本发明的有益效果是可实现以单一机械爪完成2种运动规律不同的抓取运动，且2种运动方式的切换均由相同的机构通过变形完成，相对多种抓取方式的装置，本装置在工作时，不同运动规律的抓取运动仅需一个原动件。相比同样的多种抓取方式的复合式抓取装置，节省了制造耗材，减少了原动件数量，且在工作时占用更少的空间。

本发明所采用的技术方案是包括上六杆机构、下六杆机构、指部关节杆和指部；上六杆机构和下六杆机构均由六根相同的连杆依次首尾相接组成，上六杆机构中的四根连杆分别连接四根指部关节杆，四根指部关节杆分别连接四根指部，四根指部分别连接四根下六杆机构，各个部件之间通过铰接方式可转动连接。

进一步，四根指部关节杆两两对称设置，四根指部关节杆垂直连接于上六杆机构和下六杆机构。

进一步，指部为弯曲的曲柄，利于抓取。

附图说明

图1为机械爪结构示意图；

图2为正六边形状态；

图3为长方形状态。

图中，1.上六杆机构，2.下六杆机构，3.指部关节杆，4.指部。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明机械爪如图1所示，包括上六杆机构1、下六杆机构2、指部关节杆3和指部4；上六杆机构1和下六杆机构2均由六根相同的连杆依次首尾相接组成，上六杆机构1中的四根连杆分别连接四根指部关节杆3，四根指部关节杆3分别连接四根指部4，四根指部4分别连接下六杆机构2的四根连杆，各个部件之间通过铰接方式可转动连接。四根指部关节杆3两两对称设置，四根指部关节杆3垂直连接于上六杆机构1和下六杆机构2。指部4为弯曲的曲柄，利于抓取。

第一种工作方式为中心运动抓取。六杆机构在运动平面内呈正六边形状态，用4爪向中心运动的夹持式抓取，多个指部按同一运动规律实现联动。

第二种工作方式为轴对称运动抓取。六杆机构在运动平面内呈长方形状态。