[发明专利]等速肌力训练器的电机输出控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种等速肌力训练器的电机输出控制方法，其特征在于，包括：

获取电机驱动器反馈的当前电流值；

将所述当前电流值代入预设的电流转速变换函数，计算得到目标转速，所述电流转速变换函数为一种电机驱动器的电流值与输出转速之间的、经过原点的连续递增函数；

根据所述目标转速生成目标控制指令；

将所述目标控制指令发送给所述电机驱动器，以使所述电机驱动器驱动电机达到所述目标转速；

其中，在将所述当前电流值代入预设的电流转速变换函数，计算得到目标转速之前，还包括：

检测所述电机所在关节的关节角度，得到当前角度值；

若所述当前角度值处于预设的角度值区间，则执行所述将所述当前电流值代入预设的电流转速变换函数，计算得到目标转速的步骤；

若所述当前角度值超出预设的角度值区间，则将超出角度值代入预设的角度转速变换函数，计算得到目标转速，然后执行所述根据所述目标转速生成目标控制指令的步骤，所述角度转速变换函数为一种超出角度值与输出转速之间的、经过原点的连续递增函数，所述超出角度值是指当前角度值超出所述角度值区间的角度值。

2.根据权利要求1所述的等速肌力训练器的电机输出控制方法，其特征在于，在根据所述目标转速生成目标控制指令之前，还包括：

若所述目标转速大于第一阈值且小于第二阈值，则执行所述根据所述目标转速生成目标控制指令的步骤，所述第一阈值小于所述第二阈值；

若所述目标转速小于或等于所述第一阈值，则将所述目标转速的值替换为所述第一阈值，然后执行所述根据所述目标转速生成目标控制指令的步骤；

若所述目标转速大于或等于所述第二阈值，则将所述目标转速的值替换为所述第二阈值，然后执行所述根据所述目标转速生成目标控制指令的步骤。

3.根据权利要求1所述的等速肌力训练器的电机输出控制方法，其特征在于，所述电流转速变换函数为：

V＝k₁x^a；

V为转速，X为电流值，a为次方，K₁为第一系数；

其中，所述第一系数通过以下步骤确定：

获取符合预设肌力训练要求的多个训练样本，每个训练样本包括所述电机驱动器的样本电流值和所述电机输出的样本转速；

将所述多个训练样本分别投入所述电流转速变换函数中进行计算，得到所述多个训练样本各自对应的第一系数的值；

根据所述多个训练样本各自对应的第一系数的值确定所述第一系数。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的等速肌力训练器的电机输出控制方法，其特征在于，在将所述目标控制指令发送给所述电机驱动器，以使所述电机驱动器驱动电机达到所述目标转速之后，还包括：

判断是否接收到结束工作指令；

若接收到结束工作指令，则控制所述电机驱动器停止所述电机，并下电；

若未接收到结束工作指令，则返回再次执行所述获取电机驱动器反馈的当前电流值的步骤。

5.一种等速肌力训练器的电机输出控制装置，其特征在于，包括：

电流值获取模块，用于获取电机驱动器反馈的当前电流值；

第一转速计算模块，用于将所述当前电流值代入预设的电流转速变换函数，计算得到目标转速，所述电流转速变换函数为一种电机驱动器的电流值与输出转速之间的、经过原点的连续递增函数；

指令生成模块，用于根据所述目标转速生成目标控制指令；

转速控制模块，用于将所述目标控制指令发送给所述电机驱动器，以使所述电机驱动器驱动电机达到所述目标转速；

所述等速肌力训练器的电机输出控制装置还包括：

关节角度检测模块，用于检测所述电机所在关节的关节角度，得到当前角度值；

第一触发模块，用于若所述当前角度值处于预设的角度值区间，则触发所述第一转速计算模块；

第二触发模块，用于若所述当前角度值超出预设的角度值区间，则将超出角度值代入预设的角度转速变换函数，计算得到目标转速，然后触发所述指令生成模块，所述角度转速变换函数为一种超出角度值与输出转速之间的、经过原点的连续递增函数，所述超出角度值是指当前角度值超出所述角度值区间的角度值。