[发明专利]自动转运设备

权利要求书

1.一种自动转运设备，包括机架(700)、工作台(400)，其特征在于：

工作台(400)上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置(200)，输送带装置(200)输送放置有产品的载具(500)；

工作台(400)上还设有抓取载盘进行送料的上料装置(300)和将抓取的载盘进行储存的预储存工位(301)，上料装置(300)包括两轴机械手，两轴机械手上设有第一吸附装置(306)，第一吸附装置(306)抓取的载具(500)利用两轴机械手转运至预储存工位上；

工作台(400)的侧边还设有托盘(600)上料工位(401)和托盘(600)储料工位(402)，托盘(600)上料工位(401)和托盘(600)储料工位(402)之间设有三轴机械手(403)和通过三轴机械手(403)带动的第二吸附装置(404)，第二吸附装置(404)将托盘(600)上料工位(401)上的托盘(600)转运至托盘(600)储料工位(402)上，该处的拖板待放产品；

三轴机械手(403)上还设有贴装接驳组件(100)，利用贴装接驳组件(100)将预储存工位处的载具(500)上的产品抓取，并等间距扩张或收缩后，放置在托盘(600)储料工位(402)上。

2.根据权利要求1所述的自动转运设备，其特征在于：两轴机械手包括第一X轴机构(304)和第一Z轴机构(305)，第一Z轴机构(305)上设有第一吸附装置(306)和CCD比对相机(307)，第一吸附装置(306)抓取载具(500)，并利用CCD比对相机(307)获取载具(500)的边界位置和/或载具(500)上的编码信息。

3.根据权利要求2所述的自动转运设备，其特征在于：预储存工位上设有第一拖板(308)和联动第一拖板(308)升降的第一Z轴升降装置(309)，第一拖板(308)上放置有载具(500)料架(310)，工作台(400)的边沿还设有将载具(500)对中至载具(500)料架(310)中心的对中料架(303)，对中料架(303)为框架结构框架的内侧设有斜角(302)。

4.根据权利要求3所述的自动转运设备，其特征在于：所述三轴机械手(403)包括固定在工作台(400)上的Y向机构(405)、固定在Y向机构(405)上的X向机构(406)和固定在X向机构(406)上的Z向机构(407)，第二吸附装置(404)固定在Z向机构(407)上。

5.根据权利要求4所述的自动转运设备，其特征在于：所述托盘(600)上料工位(401)上设有第二拖板和联动第二拖板升降的第二Z轴升降装置，托盘(600)储料工位(402)上设有第三拖板(408)和联动第三拖板(408)升降的第三Z轴升降装置(409)。

6.根据权利要求4所述的自动转运设备，其特征在于：所述贴装接驳组件(100)包括安装支架(101)及导轨(102)，导轨(102)滑移连接有若干吸附件(103)，吸附件(103)受控制的等间距排布在导轨(102)上，且在安装支架(101)上设有联动若干吸附件(103)等比例轴向移动的往复机构(109)；

还包括带动安装支架(101)升降的升降机构，升降机构设于三轴机械手(403)的Y向机构(405)上。

7.根据权利要求6所述的自动转运设备，其特征在于：所述往复机构(109)包括多个首尾相接的滑动件(104)，首个滑动件(104)的位置相对固定，与首个滑动件(104)连接的下一级滑动件(104)均滑动的套接在导轨(102)上，每个滑动件(104)朝向下一级滑动件(104)的侧面上设有钩部(106)，每个滑动件(104)朝向上一级滑动件(104)的侧面上设有与钩部(106)套接联动的套接部(107)，每个滑动件(104)的套接部(107)具有活动空间(108)，钩部(106)嵌设在套接部(107)上可位于套接部(107)内移动。