[发明专利]自动转运设备

说明书

本发明公开了一种自动转运设备，涉及非标自动化设备领域，其技术方案要点是，包括机架、工作台，工作台上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置；工作台上还设有上料装置和预储存工位，上料装置包括两轴机械手，两轴机械手上设有第一吸附装置；工作台的侧边还设有托盘上料工位和托盘储料工位，托盘上料工位和托盘储料工位之间设有三轴机械手和通过三轴机械手带动的第二吸附装置；三轴机械手上还设有贴装接驳组件，技术效果是，利用贴装接驳组件等间距调整产品的排列宽度，并在将利用托盘储料工位上储存，预储存工位上的产品取走后可进行储存，取料、调整和储料实现自动化，提升了工作效率。

技术领域

本发明涉及非标自动化设备领域，特别涉及一种自动转运设备。

背景技术

在自动化设备生产产品的过程中，为了提高加工效率，通常需要将产品在载盘上布置多排和多列，利用吸附装置进行抓取，运送至所需要的工序位置上。

因为一些产品的特殊性，不同工序加工具有不同的位置要求，初始的排列位置的产品间距有需要调整，从载盘上转运至托盘上，需要等比例增加或缩小排列的产品的间距，调整后，从而满足下一工序的位置要求。该调整过程较为麻烦，需要控制产品等比例调节距离，手工调整的效能极差，因此需要自动化设备满足上述的调整过程。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动转运设备，其可等比例调节排列的产品的间距，具有调整效率高、调整精度高，转运后的存储料均为自动化的优点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种自动转运设备，包括机架、工作台，

工作台上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置，输送带装置输送放置有产品的载具；

工作台上还设有抓取载盘进行送料的上料装置和将抓取的载盘进行储存的预储存工位，上料装置包括两轴机械手，两轴机械手上设有第一吸附装置，第一吸附装置抓取的载具利用两轴机械手转运至预储存工位上；

工作台的侧边还设有托盘上料工位和托盘储料工位，托盘上料工位和托盘储料工位之间设有三轴机械手和通过三轴机械手带动的第二吸附装置，第二吸附装置将托盘上料工位上的托盘转运至托盘储料工位上，该处的拖板待放产品；

三轴机械手上还设有贴装接驳组件，利用贴装接驳组件将预储存工位处的载具上的产品抓取，并等间距扩张或收缩后，放置在托盘储料工位上。

通过采用上述技术方案，利用输送带装置承接流水线上输送来的载具，载具上放置有产品，上料装置将装有产品的载具移送至预储存工位上，三轴机械手将托盘上料工位上的托盘转运至托盘储料工位上，并利用三轴机械手将预储存工位上的产品抓取到托盘储料工位上的托盘上，此过程中，利用贴装接驳组件等间距调整产品的排列宽度，并在将利用托盘储料工位上储存，预储存工位上的产品取走后可进行储存，取料、调整和储料实现自动化，提升了工作效率。

进一步设置：两轴机械手包括第一X轴机构和第一Z轴机构，第一Z轴机构上设有第一吸附装置和CCD比对相机，第一吸附装置抓取载具，并利用CCD比对相机获取载具的边界位置和/或载具上的编码信息。

通过采用上述技术方案，利用两轴机械手进行对产品的抓取，并利用CCD比对相机获取载具上的产品信息和调整载具的位置，提升转运的精度。

进一步设置：预储存工位上设有第一拖板和联动第一拖板升降的第一Z轴升降装置，第一拖板上放置有载具料架，工作台的边沿还设有将载具对中至载具料架中心的对中料架，对中料架为框架结构框架的内侧设有斜角。

通过采用上述技术方案，利用第一拖板和第一Z轴升降装置对载具进行存储，同时，利用对中料架将抓取的载具位置限定，确保载具的产品上的位置调整精度。