[发明专利]转轴装置、仿生手和控制方法

权利要求书

1.一种转轴装置，包括：

第一本体(310)，具有间隔的第一通孔(311)和第一凹槽(312)，所述第一凹槽(312)朝向所述第一通孔(311)；

第二本体(320)，具有至少一个第二通孔(321)；以及

轴体(330)，第一端部位于所述第一凹槽(312)中并抵于所述第一凹槽(312)的底面，第二端部与所述第一通孔(311)过盈配合连接，所述轴体(330)的中部贯穿所述至少一个第二通孔(321)，以使所述第二本体(320)能够通过所述轴体(330)相对于所述第一本体(310)转动。

2.根据权利要求1所述的转轴装置，其中：

所述轴体(330)具有圆柱面，所述第二端部对应的部分圆柱面上设置有多个凸起结构(332)，所述多个凸起结构(332)沿所述轴体(330)的周向均匀分布；

所述轴体(330)的中心轴至所述凸起结构(332)的顶部之间的距离大于所述第一通孔(311)的中心轴至所述第一通孔(311)的圆柱面之间的距离。

3.根据权利要求2所述的转轴装置，其中：

所述凸起结构(332)呈长条状，并且所述凸起结构(332)沿所述轴体的轴向延伸；

所述第二端部的垂直于所述中心轴的截面呈齿轮状。

4.根据权利要求2或3所述的转轴装置，其中：

所述凸起结构(332)的靠近所述第一端部的一端设置有倾斜面(3321)；

所述倾斜面(3321)由所述圆柱面过渡至所述凸起结构(332)的顶部。

5.根据权利要求2或3所述的转轴装置，其中：

所述第一通孔(311)的侧壁为圆柱面，所述轴体(330)的中心轴至所述轴体(330)的圆柱面之间的距离小于所述第一通孔(311)的中心轴至所述第一通孔(311)的圆柱面之间的距离；或者

所述第一通孔(311)具有圆柱面，所述第一通孔(311)的圆柱面上设置有多个沟槽结构(3111)，所述多个沟槽结构(3111)沿所述第一通孔的周向均匀分布，所述多个沟槽结构(3111)的形状与所述多个凸起结构(332)的形状相匹配；

所述轴体(330)的中心轴至所述轴体(330)的圆柱面之间的距离小于所述第一通孔(311)的中心轴至所述第一通孔(311)的圆柱面之间的距离，所述轴体(330)的中心轴至所述凸起结构(332)的顶部之间的距离大于所述第一通孔(311)的中心轴至所述沟槽结构(3111)的底部之间的距离。

6.根据权利要求1所述的转轴装置，其中：

所述轴体(330)具有沿所述轴体(330)的轴向贯穿的螺纹孔(333)，所述螺纹孔(333)用于在拆卸过程中旋入螺丝并在所述螺丝的作用下使所述轴体(330)移动脱离所述第一本体(310)和所述第二本体(320)。

7.根据权利要求1所述的转轴装置，其中：

所述第一本体(310)包括相互间隔且相对的第一安装座(313)和第二安装座(314)；

所述第一通孔(311)贯穿所述第一安装座(313)，所述第一凹槽(312)由所述第二安装座(314)的第一表面向所述第二安装座(314)的内部凹陷，所述第二安装座(314)的第一表面与所述第一安装座(313)相对。

8.一种仿生手，包括：

如权利要求1至7中任一项所述的转轴装置。

9.一种控制方法，用于控制装配设备对如权利要求1至7中任一项所述的转轴装置进行装配和拆卸，包括：

控制所述装配设备将所述轴体的第一端部依次穿过所述第一通孔和所述至少一个第二通孔，进入所述第一凹槽中并抵于所述第一凹槽的底面；以及

将所述轴体的第二端部与所述第一通孔以过盈配合的方式固定连接。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

将螺丝由第一侧置于所述轴体的螺纹孔的孔口，并沿第一方向旋转所述螺丝，使所述螺丝旋入所述轴体的螺纹孔中，直至所述螺丝的底部抵于所述第一凹槽的底面；以及

继续沿第一方向旋转所述螺丝，以使所述轴体在所述螺丝的作用下向所述轴体的第一侧移动。