[发明专利]转轴装置、仿生手和控制方法

说明书

本公开提供了一种转轴装置，包括第一本体、第二本体和轴体，第一本体具有间隔的第一通孔和第一凹槽，第一凹槽朝向第一通孔；第二本体具有至少一个第二通孔；轴体的第一端部位于第一凹槽中并抵于第一凹槽的底面，第二端部与第一通孔过盈配合连接，轴体的中部贯穿至少一个第二通孔，以使第二本体能够通过轴体相对于第一本体转动。本公开还提供了一种仿生手和一种控制方法。

技术领域

本公开涉及机械领域，更具体地，涉及一种转轴装置、一种仿生手和一种控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，各种机械设备不断更新迭代，很多机械设备中通常存在一些旋转结构，例如机器人、仿生手、机械臂等机械设备中通常存在需要相对转动的部件，为了实现部件之间的相对转动，通常需要在部件之间连接转轴结构。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

现有技术中，转轴通常采用子母丝结构，图1示意性示出了子母丝结构100的示意图，如图1所示，子母丝结构100包括螺母柱101和螺丝102，螺母柱101和螺丝102可以通过螺纹固定连接，需要相对转动的两个部件可以穿设于螺母柱101上。但是，这种转轴结构仅依靠螺纹之间的摩擦力进行锁紧，极易松动脱落，具有不可靠性。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种转轴装置、一种仿生手和一种转轴操作方法。

本公开的一个方面提供了一种转轴装置，包括：第一本体，具有间隔的第一通孔和第一凹槽，所述第一凹槽朝向所述第一通孔；第二本体，具有至少一个第二通孔；以及轴体，第一端部位于所述第一凹槽中并抵于所述第一凹槽的底面，第二端部与所述第一通孔过盈配合连接，所述轴体的中部贯穿所述至少一个第二通孔，以使所述第二本体能够通过所述轴体相对于所述第一本体转动。

根据本公开的实施例，所述轴体具有圆柱面，所述第二端部对应的部分圆柱面上设置有多个凸起结构，所述多个凸起结构沿所述轴体的周向均匀分布；所述轴体的中心轴至所述凸起结构的顶部之间的距离大于所述第一通孔的中心轴至所述第一通孔的圆柱面之间的距离。

根据本公开的实施例，所述凸起结构呈长条状，并且所述凸起结构沿所述轴体的轴向延伸；所述第二端部的垂直于所述中心轴的截面呈齿轮状。

根据本公开的实施例，所述凸起结构的靠近所述第一端部的一端设置有倾斜面；所述倾斜面由所述圆柱面过渡至所述凸起结构的顶部。

根据本公开的实施例，所述第一通孔的侧壁为圆柱面，所述轴体的中心轴至所述轴体的圆柱面之间的距离小于所述第一通孔的中心轴至所述第一通孔的圆柱面之间的距离；或者所述第一通孔具有圆柱面，所述第一通孔的圆柱面上设置有多个沟槽结构，所述多个沟槽结构沿所述第一通孔的周向均匀分布，所述多个沟槽结构的形状与所述多个凸起结构的形状相匹配；所述轴体的中心轴至所述轴体的圆柱面之间的距离小于所述第一通孔的中心轴至所述第一通孔的圆柱面之间的距离，所述轴体的中心轴至所述凸起结构的顶部之间的距离大于所述第一通孔的中心轴至所述沟槽结构的底部之间的距离。

根据本公开的实施例，所述轴体具有沿所述轴体的轴向贯穿的螺纹孔，所述螺纹孔用于在拆卸过程中旋入螺丝并在所述螺丝的作用下使所述轴体移动脱离所述第一本体和所述第二本体。

根据本公开的实施例，所述第一本体包括相互间隔且相对的第一安装座和第二安装座；所述第一通孔贯穿所述第一安装座，所述第一凹槽由所述第二安装座的第一表面向所述第二安装座的内部凹陷，所述第二安装座的第一表面与所述第一安装座相对。

本公开的另一个方面提供了一种仿生手，包括如上所述的转轴装置。