[发明专利]定位导引装置、定位系统和方法及电子设备

说明书

本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及定位导引装置、定位系统和方法及电子设备。

背景技术

目前，为提高用电的可靠性，减少停电损失，开始提倡使用带电作业的作业方式，而人工进行带电作业，作业人员攀爬高压铁搭，导致作业人员将会处于高压、强磁场的危险工作环境之中。为解决上述问题带电作业机器人开始成为一种可靠的带电作业方式。

现有的带电作业机器人均采用以摄像机组和相机组以及跟激光雷达相结合的视觉为基础的定位系统，该定位系统在强光下会出现光斑进而导致采集数据的缺失，且在有树枝或者是线路复杂的作业环境下会导致采集数据的不准确性，且缺少定位系统的误差修正的能力。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位导引装置，所述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；所述差分GPS导引模块和所述导引辅助模块通信连接；

其中，所述导引辅助模块包括激光测距传感器，且，所述激光测距传感器设置在末端作业工具上；

所述差分GPS导引模块，用于对待作业目标进行定位，以得到所述待作业目标相应的导引点的坐标信息；

所述导引辅助模块，用于通过所述激光测距传感器检测所述末端作业工具与所述待作业目标的距离，并根据所述距离对所述导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，通过所述激光测距传感器检测所述末端作业工具与所述待作业目标的距离的步骤包括：

执行触发所述激光测距传感器在所述待作业目标所在区域对应位置移动控制操作，以检测所述末端作业工具与所述待作业目标的距离。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述激光测距传感器包括：控制器、激光发生器、信号接收器、通讯接口和计时器；其中，所述激光发生器、所述信号接收器、所述通讯接口和所述计时器均与所述控制器连接；

所述控制器，用于当监测到用户的启动指令信息时，生成发射信号；

所述激光发生器，用于接收所述发射信号，并根据所述发射信号向待作业目标发射激光束，以使所述待作业目标接收到所述激光束后进行反射，得到反射信号；

所述信号接收器，用于接收所述反射信号；

所述计时器，用于记录所述激光束的发射时间和所述反射信号的接收时间，并通过所述通讯接口发送至处理器，以使所述处理器根据所述发射时间和所述接收时间，计算得到所述末端作业工具与所述待作业目标的所述距离。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述激光测距传感器以预设角度设置在所述末端作业工具上；