[发明专利]模块化万向物流传动系统

权利要求书

1.模块化万向物流传动系统，其特征在于，包括模块化物流平台(1)、主控单元(2)、驱动单元(3)、无线通讯单元(4)和电源管理单元(5)，所述模块化物流平台(1)、所述驱动单元(3)、所述无线通讯单元(4)、所述电源管理单元(5)和所述主控单元(2)均为电性连接，所述驱动单元(3)和所述模块化物流平台(1)电性连接，所述模块化物流平台(1)用于放置货物并进行传送，所述驱动单元(3)用于接收来自所述主控单元(2)的操作指令执行并控制所述模块化物流平台(1)实现货物传送，所述主控单元(2)通过所述无线通讯单元(4)接收上位机(6)下达的指令，所述电源管理单元(5)用于为整个系统提供电能，所述主控单元(2)用于控制所述模块化物流平台(1)的运行状态和运行路线；

所述模块化物流平台(1)包括若干正六边形模块(7)，每个所述正六边形模块(7)均通过拼接组装为一体，每个所述正六边形模块(7)均包括一物流架(8)和三个麦克纳姆轮(9)，每个所述麦克纳姆轮(9)均转动安装于所述物流架(8)上，且三个所述麦克纳姆轮(9)构成正三角形。

2.根据权利要求1所述的模块化万向物流传动系统，其特征在于，所述驱动单元(3)包括伺服电机(10)和伺服驱动器(11)，所述伺服电机(10)和所述伺服驱动器(11)电性连接，所述伺服电机(10)和所述模块化物流平台(1)电性连接，所述伺服驱动器(11)和所述主控单元(2)电性连接，所述伺服电机(10)用于为所述模块化物流平台(1)提供驱动力，所述伺服驱动器(11)用于根据所述主控单元(2)的命令控制所述伺服电机(10)转动。

3.根据权利要求2所述的模块化万向物流传动系统，其特征在于，所述伺服电机(10)的数量设置为三个，所述伺服驱动器(11)的数量和所述伺服电机(10)的数量相同，每个所述伺服电机(10)的输出端均和一所述麦克纳姆轮(9)电性连接。

4.根据权利要求1所述的模块化万向物流传动系统，其特征在于，所述电源管理单元(5)包括锂电池(12)、逆变电源模块(13)和直流转换模块(14)，所述逆变电源模块(13)、所述直流转换模块(14)与所述锂电池(12)均为电性连接，所述直流转换模块(14)和所述主控单元(2)电性连接，所述直流转换模块(14)用于为所述主控单元(2)提供电能，所述逆变电源模块(13)和所述驱动单元(3)电性连接，所述逆变电源模块(13)用于为所述驱动单元(3)提供电能。

5.根据权利要求4所述的模块化万向物流传动系统，其特征在于，所述电源管理单元(5)还包括电量监测模块(15)，所述电量监测模块(15)和所述锂电池(12)电性连接，所述电量监测模块(15)用于监测锂电池(12)的剩余电量。

6.根据权利要求2所述的模块化万向物流传动系统，其特征在于，所述伺服电机(10)和所述麦克纳姆轮(9)之间电性连接有减速机(16)。

7.根据权利要求6所述的模块化万向物流传动系统，其特征在于，所述减速机(16)的型号设置为为R27系列斜齿轮硬齿面减速机。

8.根据权利要求1所述的模块化万向物流传动系统，其特征在于，所述物流架(8)的顶部固定连接有传感器(17)，所述传感器(17)和所述主控单元(2)电性连接。

9.根据权利要求8所述的模块化万向物流传动系统，其特征在于，所述传感器(17)设置为红外线传感器。

10.根据权利要求1所述的模块化万向物流传动系统，其特征在于，所述无线通讯单元(4)采用的是ZigBee串口模块，所述ZigBee串口模块与所述主控单元(2)通过RS232串口通信，且所述无线通讯单元(4)和所述上位机(6)之间采用ZigBee进行通信。