[发明专利]一种具有间歇旋转90度功能的机械手

权利要求书

1.一种具有间歇旋转90度功能的机械手，其特征在于，包括：第一机架（9），第一机架（9）上固定有步进电机（12），步进电机的输出轴（22）上固定有凸轮（10），凸轮（10）的内侧面上设有封闭的滑槽（21），滑槽（21）内设有滚轮（13），滚轮（13）能沿滑槽（21）滑动，滚轮（13）通过滚轮轴（23）与摇杆机构连接，摇杆机构包括：第一摇杆（7）、第二摇杆（8）和连杆（6），第一摇杆（7）的下端与滚轮轴（23）固定连接，第一摇杆（7）的下部通过第一摇杆轴（14）与第一摇杆支架（15）铰接，第一摇杆支架（15）固定在第一机架（9）上，第一摇杆（7）的上端与连杆（6）的中部铰接，连杆（6）的上端与第二摇杆（8）的一端铰接，第二摇杆（8）的另一端与第一机架（9）的上端铰接，连杆（6）的下端与吸盘（2）的顶部铰接，连杆（6）的下部设有气缸（4），气缸（4）的活塞杆与吸盘（2）的外侧边缘铰接，吸盘（2）用于吸附工件（1），步进电机（12）带动凸轮（10）转动，使得滚轮（13）在滑槽（21）内滑动，滚轮（13）带动摇杆机构运动，摇杆机构通过吸盘（2）使工件（1）在工作平面内旋转90°;

所述滑槽（21）包括对称连接的第一段滑槽和第二段滑槽，第一段滑槽包括依次连接A段圆弧、B段圆弧、C段圆弧和D段圆弧，当凸轮（10）逆时针旋转时，滚轮（13）在A段圆弧内运动时，第一摇杆（7）不摆动，吸盘（2）吸附工件（1），滚轮（13）运动到B段圆弧时，第一摇杆（7）开始顺时针摆动，滚轮（13）运动到C段圆弧时，第一摇杆（7）停止摆动，连杆（6）转动90度，此时气缸（4）的活塞杆缩回，驱动吸盘（2）顺时针旋转90度，使工件（1）与连杆（6）平行夹角成0度，滚轮（13）运动到D段圆弧时，第一摇杆（7）逆时针旋转，气缸（4）的活塞杆伸出，驱动吸盘（2）逆时针旋转90度，使工件（1）与连杆（6）的夹角成90度，第二段滑槽的E段圆弧与A段圆弧相对称，当滚轮（13）运动到E段圆弧时，第一摇杆（7）停止摆动，吸盘（2）回到了初始位置，在E段圆弧内，吸盘（2）吸附下一个工件（1），凸轮（10）继续旋转，进入下一个工作周期。

2.如权利要求1所述的具有间歇旋转90度功能的机械手，其特征在于，还包括第二机架（24）、第三摇杆（19）和第四摇杆（20），第二机架（24）与第一机架（9）对称，第三摇杆（19）与第一摇杆（7）对称，第三摇杆（19）通过第三摇杆轴与第二机架（24）铰接，第一摇杆（7）与第三摇杆（19）之间固定连接有第一连杆轴（16），第四摇杆（20）与第二摇杆（8）对称，第二摇杆（8）通过第二摇杆轴（18）与第一机架（9）铰接，第四摇杆（20）通过第四摇杆轴与第二机架（24）铰接，第四摇杆（20）与第二摇杆（8）之间固定连接有第二连杆轴（17），连杆（6）垂直于第一连杆轴（16）和第二连杆轴（17），且分别通过轴承与第一连杆轴（16）的中部和第二连杆轴（17）的中部铰接。

3.如权利要求2所述的具有间歇旋转90度功能的机械手，其特征在于，所述第一机架（9）和第二机架（24）的底部两侧均设有加强斜撑杆（11）。

4.如权利要求1所述的具有间歇旋转90度功能的机械手，其特征在于，所述吸盘（2）内设有抽风机，吸盘（2）上对应工件（1）的底面上设有圆孔（25）。