[发明专利]一种具有间歇旋转90度功能的机械手

说明书

本发明涉及机械手技术领域，公开了一种具有间歇旋转90度功能的机械手，包括：第一机架，第一机架上固定有步进电机，凸轮的内侧面上设有封闭的滑槽，滑槽内设有滚轮，滚轮通过滚轮轴与摇杆机构连接，摇杆机构包括：第一摇杆、第二摇杆和连杆，连杆的下端与吸盘的顶部铰接，连杆的下部设有气缸，气缸的活塞杆与吸盘的外侧边缘铰接，吸盘用于吸附工件，步进电机带动凸轮转动，使得滚轮在滑槽内滑动，滚轮带动摇杆机构运动，摇杆机构通过吸盘使工件在工作平面内旋转90°，本机械手结构简单紧凑，成本低，无需频繁启停，提高了工件的搬运效率，同时满足工件被搬运前后停放角度不改变的场合要求。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种具有间歇旋转90度功能的机械手。

背景技术

目前市场上的搬运90°机械手，一般需要一套气压或液压系统来驱动，系统较为复杂、成本较高、动力部分需要频繁启停，工作效率较低，而且工件的停放角度相对于搬运前旋转了90°，无法满足工件被搬运前后停放角度不改变的场合要求。

发明内容

本发明提供一种具有间歇旋转90度功能的机械手，满足工件被搬运前后停放角度不改变的场合要求。

本发明提供了一种具有间歇旋转90度功能的机械手，包括：第一机架，第一机架上固定有步进电机，步进电机的输出轴上固定有凸轮，凸轮的内侧面上设有封闭的滑槽，滑槽内设有滚轮，滚轮能沿滑槽滑动，滚轮通过滚轮轴与摇杆机构连接，摇杆机构包括：第一摇杆、第二摇杆和连杆，第一摇杆的下端与滚轮轴固定连接，第一摇杆的下部通过第一摇杆轴与第一摇杆支架铰接，第一摇杆支架固定在第一机架上，第一摇杆的上端与连杆的中部铰接，连杆的上端与第二摇杆的一端铰接，第二摇杆的另一端与第一机架的上端铰接，连杆的下端与吸盘的顶部铰接，连杆的下部设有气缸，气缸的活塞杆与吸盘的外侧边缘铰接，吸盘用于吸附工件，步进电机带动凸轮转动，使得滚轮在滑槽内滑动，滚轮带动摇杆机构运动，摇杆机构通过吸盘使工件在工作平面内旋转90°。

所述滑槽包括对称连接的两段滑槽，每段滑槽包括依次连接A段圆弧、B段圆弧、C段圆弧和D段圆弧，当凸轮逆时针旋转时，滚轮在A段圆弧内运动时，第一摇杆不摆动，吸盘吸附工件，滚轮运动到B段圆弧时，第一摇杆开始顺时针摆动，滚轮运动到C段圆弧时，第一摇杆停止摆动，连杆转动90度，此时气缸的活塞杆缩回，驱动吸盘顺时针旋转90度，使工件与连杆平行夹角成0度，滚轮运动到D段圆弧时，第一摇杆逆时针旋转，气缸的活塞杆伸出，驱动吸盘逆时针旋转90度，使工件与连杆的夹角成90度，E段圆弧与A段圆弧相对称，当滚轮运动到E段圆弧时，第一摇杆停止摆动，吸盘回到了初始位置，在E段圆弧内，吸盘吸附下一个工件，凸轮继续旋转，进入下一个工作周期。

还包括第二机架、第三摇杆和第四摇杆，第二机架与第一机架对称，第三摇杆与第一摇杆对称，第三摇杆通过第三摇杆轴与第二机架铰接，第一摇杆与第三摇杆之间固定连接有第一连杆轴，第四摇杆与第二摇杆对称，第二摇杆通过第二摇杆轴与第一机架铰接，第四摇杆通过第四摇杆轴与第二机架铰接，第四摇杆与第二摇杆之间固定连接有第二连杆轴，连杆垂直于第一连杆轴和第二连杆轴，且分别通过轴承与第一连杆轴的中部和第二连杆轴的中部铰接。

所述第一机架和第二机架的底部两侧均设有加强斜撑杆。

所述吸盘内设有抽风机，吸盘上对应工件的底面上设有圆孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明通过步进电机带动凸轮转动，凸轮通过滚轮在滑槽内滑动，带动摇杆机构运动，第一摇杆和第二摇杆带动连杆间歇旋转90度，通过气缸的活塞杆伸缩带动吸盘旋转90度，能够使得工件在竖向工作平面内搬运90度，可使工件在搬运前后的停放角度不变，本机械手结构简单紧凑，成本低，无需频繁启停，提高了工件的搬运效率，同时满足工件被搬运前后停放角度不改变的场合要求。

附图说明

图1为本发明提供的一种具有间歇旋转90度功能的机械手的正面结构示意图。