[发明专利]一种爬壁机器人的辅助装置

说明书

本发明提供了一种爬壁机器人的辅助装置，属于机器人辅助设备技术领域。本辅助装置包括机架，机架上设置有可上下移动的拉杆，拉杆的两端部连接有夹持器，夹持器上铰接有能够对爬壁机器人的钢轮进行夹持或松开的夹持头，机架上设置有可变吸附模块，可变吸附模块具有能够使可变磁吸附模块产生或失去磁力的旋钮和能够与作业壁面相贴合的吸附面。通过可变磁吸附模块产生或失去磁力，使夹持头对爬壁机器人的钢轮进行夹持或松开，该装置能够使机器人方便的与作业壁面贴合或脱离。

技术领域

本发明属于机器人辅助设备技术领域，涉及一种爬壁机器人的辅助装置。

背景技术

当前对于大型船舶、石化储罐和风机塔筒等大型钢结构件的探伤、除锈和焊接等作业，开始采用智能化作业设备替代人工进行自动化作业，其中典型的设备就是爬壁机器人。

为了作业安全考虑，现有技术中的爬壁机器人多为永磁式的，即在系统断电的情况下，爬壁机器人依旧能稳定地吸附在需要作业的壁面上。

虽然永磁式爬壁机器人具有吸附稳定的优点，但是其与壁面贴合或者脱离需要克服永磁体的强大磁力，在机器人系统正常的时候，贴合和脱离壁面可以依靠机器人本身的动力进行，但是，当现场条件不具备搭建过渡壁面时，机器人将无法到达作业壁面，而且一旦机器人系统在作业过程中出现故障而不能自主爬行，依靠人力将机器人拽离作业壁面十分费力。

发明内容

本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种爬壁机器人的辅助装置，本发明所要解决的技术问题是：如何使机器人方便的与作业壁面贴合或脱离。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种爬壁机器人的辅助装置，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有可上下移动的拉杆，所述拉杆的两端部连接有夹持器，所述夹持器上铰接有能够对爬壁机器人的钢轮进行夹持或松开的夹持头，所述机架上设置有可变吸附模块，所述可变吸附模块具有能够使可变磁吸附模块产生或失去磁力的旋钮和能够与作业壁面相贴合的吸附面。

其工作原理是：本装置应用于金属材质的壁面，例如钢板壁面，该装置在辅助爬壁机器人进行壁面贴合时，首先需要将爬壁机器人置于机架的内部，并用固定装置将爬壁机器人固定好，各夹持器分别将对应的爬壁机器人的钢轮包裹并夹持住，将可变磁吸附模块的旋钮旋转至OFF位置，之后将可变磁吸附模块的吸附面与壁面贴合，将旋钮从OFF位置旋转至ON位置，最后往垂直吸附壁面的方向，给拉杆施加压力，使各夹持器逐渐松开，直到机器人的钢轮与壁面贴合；

该装置在辅助爬壁机器人进行壁面的脱离时，首先需要将机器人的钢轮从贴靠的壁面上脱离下来，在垂直于吸附壁面的方向，给拉杆施加拉力，使各夹持器逐渐闭合，将钢轮从壁面上拽离，钢轮被夹持器的夹持头包裹住，这时候机架内部的固定装置将机器人固定住，防止其在搬运过程中发生窜动，最后，将可变磁吸附模块的旋钮从ON旋转至OFF位置，从而吸附模块失去磁力，从而可以将爬壁机器人从壁面脱离。因此，通过可变磁吸附模块产生或失去磁力，使夹持头对爬壁机器人的钢轮进行夹持或松开，该装置能够使机器人方便的与作业壁面贴合或脱离。

在上述的一种爬壁机器人的辅助装置中，所述机架的两侧分别固定有安装板，所述安装板上开设有滑槽，所述拉杆具有两个端部，拉杆的一个端部分别与一个滑槽滑动连接且从滑槽内穿出，各夹持器位于对应的安装板的外侧。

在上述的一种爬壁机器人的辅助装置中，所述夹持头外端部的宽度小于夹持头中部的宽度。

在上述的一种爬壁机器人的辅助装置中，可变吸附模块包括吸附块，所述吸附面为所述吸附块的底面，所述旋钮位于所述吸附块的侧面上。

在上述的一种爬壁机器人的辅助装置中，所述夹持器包括两个连杆，各连杆的一个端部均与所述拉杆的一个端部相铰接，各连杆的另一个端部与一个所述夹持头相铰接。