[发明专利]履带式移动机器人

权利要求书

1.一种履带式移动机器人，其特征在于：包括壳体、安装在壳体上的履带行走装置、控制履带行走装置运行的控制模块以及电池，所述履带行走装置包括主动轮、从动轮、环绕主动轮和从动轮的履带、用以驱动主动轮的驱动电机，所述电池安装于环绕主动轮和从动轮的履带之间。

2.根据权利要求1所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述履带式移动机器人包括安装所述电池的电池仓，所述电池仓与壳体连接且位于环绕主动轮及从动轮的履带之间。

3.根据权利要求2所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述电池仓上安装有顶持履带的支撑轮。

4.根据权利要求3所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述履带式移动机器人包括分别安装在壳体前端和后端的防坠落检测传感器，每一所述防坠落检测传感器与控制模块连接。

5.根据权利要求4所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述安装在壳体前端的防坠落检测传感器的数量为两个，两个前端的防坠落检测传感器分别位于壳体的左前端和右前端。

6.根据权利要求3所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述支撑轮向下延伸顶持于所述履带。

7.根据权利要求6所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述主动轮、从动轮及支撑轮分别顶持于履带的顶持点处于同一平面。

8.根据权利要求6所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述支撑轮的数量为两个，两个支撑轮共同顶持所述履带。

9.根据权利要求3所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述电池仓上设有安装支撑轮的耳座，所述耳座包括与电池仓一体成型的第一支撑臂和第二支撑臂，所述支撑轮包括转轴和套接于转轴的滚轮；所述第一支撑臂和第二支撑臂均设有与转轴卡接的卡槽。

10.根据权利要求9所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述第一支撑臂和第二支撑臂设计为弹性伸缩结构。