[发明专利]履带式移动机器人

说明书

本发明公开了一种履带式移动机器人，包括壳体、安装在壳体上的履带行走装置、控制履带行走装置运行的控制模块以及电池，所述履带行走装置包括主动轮、从动轮、环绕主动轮和从动轮的履带、用以驱动主动轮的驱动电机，所述电池安装于环绕主动轮和从动轮的履带之间。本发明的履带式移动机器人将电池装配在履带的环绕空间内，且位于主动轮和从动轮之间。有利于研发人员协调电池的安装位置，且无需要增加壳体的体积，能够实现履带式移动机器人的小型化。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种履带式移动机器人。

背景技术

现有移动机器人的移动机构采用履带移动时，因履带占用了移动机器人较多的安装空间，进而缩小了移动机器人内部其他部件的安装空间。例如：电池的安装空间。研发人员为了协调电池的安装位置，往往通过增加移动机器人的体积或者减少电池的数量从而组装电池，而增加移动机器人的体积，则会增加生产成本；减少电池的数量，虽然相应缩小了电池的体积，方便电池安装，但是也会降低移动机器人的续航性能。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种有利于小型化的履带式移动机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种履带式移动机器人，包括壳体、安装在壳体上的履带行走装置、控制履带行走装置运行的控制模块以及电池，所述履带行走装置包括主动轮、从动轮、环绕主动轮和从动轮的履带、用以驱动主动轮的驱动电机，所述电池安装于环绕主动轮和从动轮的履带之间。

相较于现有技术本发明具有如下有益效果：本发明的履带式移动机器人将电池装配在履带的环绕空间内，且位于主动轮和从动轮之间。有利于研发人员协调电池的安装位置，且无需要增加壳体的体积，能够实现履带式移动机器人的小型化。

优选的，所述履带式移动机器人包括安装所述电池的电池仓，所述电池仓与壳体连接且位于环绕主动轮及从动轮的履带之间。

优选的，所述电池仓上安装有顶持履带的支撑轮。

优选的，所述履带式移动机器人包括分别安装在壳体前端和后端的防坠落检测传感器，每一所述防坠落检测传感器与控制模块连接。

优选的，所述安装在壳体前端的防坠落检测传感器的数量为两个，两个前端的防坠落检测传感器分别位于壳体的左前端和右前端。

优选的，所述支撑轮向下延伸顶持于所述履带。

优选的，所述主动轮、从动轮及支撑轮分别顶持于履带的顶持点处于同一平面。

优选的，所述支撑轮的数量为两个，两个支撑轮共同顶持所述履带。

优选的，所述电池仓上设有安装支撑轮的耳座，所述耳座包括与电池仓一体成型的第一支撑臂和第二支撑臂，所述支撑轮包括转轴和套接于转轴的滚轮；所述第一支撑臂和第二支撑臂均设有与转轴卡接的卡槽。

优选的，所述第一支撑臂和第二支撑臂设计为弹性伸缩结构。

附图说明

图1为本发明履带式移动机器人的立体示意图；

图2为本发明履带式移动机器人移除壳体的示意图；

图3为本发明中履带行走装置与电池仓的连接示意图；

图4为本发明中履带行走装置接触于移动行走面的示意图；

图5为本发明中电池仓与支撑轮的连接示意图。

具体实施方式