[发明专利]一种自动装料系统

权利要求书

1.一种自动装料系统，其特征在于，包括：

环形输送线(1)，所述环形输送线(1)包括第一直线追踪输送线(11)、与所述第一直线追踪输送线(11)对接的第一回转输送线(12)、与所述第一回转输送线(12)对接的第二直线追踪输送线(13)、与所述第二直线追踪输送线(13)对接的第二回转输送线(14)以及与所述第二回转输送线(14)对接的直线出料输送线(15)，所述第一直线追踪输送线(11)的入口用于与来料输送线(8)对接以接收灌装完成的药液包装品，所述直线出料输送线(15)的出口用于与收集不合格品的收集箱对接，所述直线出料输送线(15)与所述第一直线追踪输送线(11)具有预设重合长度；

用于输送灭菌盘(9)的托盘输送线(2)，所述环形输送线(1)跨设于所述托盘输送线(2)上方；

设于所述第一直线追踪输送线(11)的入口处且用于检测所述第一直线追踪输送线(11)和所述直线出料输送线(15)上的所述药液包装品是否合格的第一视觉识别系统(3)；

设于所述第二直线追踪输送线(13)的入口处且用于检测进入所述第二直线追踪输送线(13)的所述药液包装品是否合格的第二视觉识别系统(4)；

对应所述直线出料输送线(15)与所述第一直线追踪输送线(11)的重合处设置的至少一个第一机械手(5)，用于将所述第一直线追踪输送线(11)和所述直线出料输送线(15)上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘(9)；

用于将所述第二直线追踪输送线(13)上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘(9)的至少一个第二机械手(6)；

与所述环形输送线(1)、所述第一视觉识别系统(3)、所述第二视觉识别系统(4)、所述托盘输送线(2)、所述第一机械手(5)和所述第二机械手(6)均相连的控制系统，用于控制所述环形输送线(1)和所述托盘输送线(2)协调动作，并根据所述第一视觉识别系统(3)和所述第二视觉识别系统(4)的检测信号，控制所述第一机械手(5)和所述第二机械手(6)的动作，以使所述第一机械手(5)和所述第二机械手(6)配合抓取所述药液包装品。

2.根据权利要求1所述的自动装料系统，其特征在于，所述第一直线追踪输送线(11)和所述第二直线追踪输送线(13)平行设置。

3.根据权利要求1所述的自动装料系统，其特征在于，所述直线出料输送线(15)的出口与所述第一直线追踪输送线(11)的入口对接，所述第一直线追踪输送线(11)对应所述直线出料输送线(15)的出口用于与所述收集箱对接，所述第一直线追踪输送线(11)对应所述来料输送线(8)的出口与所述第一回转输送线(12)对接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的自动装料系统，其特征在于，所有所述第一机械手(5)和所有所述第二机械手(6)中任意两者的工作域均不重合。

5.根据权利要求4所述的自动装料系统，其特征在于，所述第一机械手(5)与所述第二机械手(6)沿所述第一直线追踪输送线(11)的长度方向错开设置，所有所述第一机械手(5)和所述第二机械手(6)中的任意相邻两者之间具有预设距离，以避免相邻两个所述第一机械手(5)之间、相邻两个所述第二机械手(6)之间以及相邻的所述第一机械手(5)与所述第二机械手(6)之间的工作域重合。

6.根据权利要求5所述的自动装料系统，其特征在于，所述第一机械手(5)的数量为两个，所述第二机械手(6)的数量为一个，两个所述第一机械手(5)和一个所述第二机械手(6)形成品字形分布。

7.根据权利要求4所述的自动装料系统，其特征在于，还包括与所述托盘输送线(2)的出口对接以将装满所述药液包装品的所述灭菌盘(9)快速输出至装车位置的出盘输送线(7)。

8.根据权利要求7所述的自动装料系统，其特征在于，所述出盘输送线(7)的末端设有用于将所述灭菌盘(9)转移至灭菌车上的第一机器人。

9.根据权利要求4所述的自动装料系统，其特征在于，所述托盘输送线(2)的入口处设有用于将空的所述灭菌盘(9)从灭菌车转移至所述托盘输送线(2)的第二机器人。