[发明专利]一种自动装料系统

说明书

本发明公开了一种自动装料系统，包括：形成环形输送线的第一直线追踪输送线、第一回转输送线、第二直线追踪输送线、第二回转输送线和直线出料输送线，第一直线追踪输送线与来料输送线对接，直线出料输送线与收集箱对接，直线出料输送线与第一直线追踪输送线具有预设重合长度；托盘输送线；用于检测第一直线追踪输送线和直线出料输送线上的药液包装品是否合格的第一视觉识别系统；用于检测第二直线追踪输送线的药液包装品是否合格的第二视觉识别系统；第一机械手，用于转移第一直线追踪输送线和直线出料输送线上合格的药液包装品；第二机械手，用于转移第二直线追踪输送线上的药液包装品；控制系统。可避免漏抓现象且可直接剔除不合格品。

技术领域

本发明涉及制药装备技术领域，更具体地说，涉及一种自动装料系统。

背景技术

在制药技术领域，需要对灌装完成的输液袋或输液瓶等药液包装品进行装盘，再将装有药液包装品的各个托盘装入灭菌车，以便对药液包装品进行保存或运输。

现有技术中，通常采用机械手配合直线输送线来完成药液包装品的装盘工作。也就是说，工作过程中，药液包装品随着直线输送线的传动而移动，当药液包装品被输送至机器人所在的位置时，机器人动作，抓取药液包装品，将其转移至托盘上。同时，在药液包装品输送的过程中，通过视觉检测系统来检测药液包装品是否合格，当药液包装品不合格时，则机器人不抓取该药液包装品，使其随着直线输送线继续往下流，最终流入收集箱内。

然而，这种装盘方式在换盘间隙或来料紧密的情况下会出现漏抓的现象，漏抓的药液包装品随着直线输送线最终流入收集箱内，而由于不合格的药液包装品也是直接流入收集箱内，因此，将导致漏抓的药液包装品与不合格的药液包装品在收集箱内混料，一方面需要在生产结束后，进行人工处理，另一方面，不合格品与漏抓的合格品混料，存在污染合格品的隐患。

综上所述，如何提供一种能够避免漏抓现象且可直接剔除不合格品的自动装料系统，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种自动装料系统，可以避免合格品的漏抓现象，同时实现不合格品的直接剔除，避免漏抓的合格品与不合格品混料。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动装料系统，包括：

环形输送线，所述环形输送线包括第一直线追踪输送线、与所述第一直线追踪输送线对接的第一回转输送线、与所述第一回转输送线对接的第二直线追踪输送线、与所述第二直线追踪输送线对接的第二回转输送线以及与所述第二回转输送线对接的直线出料输送线，所述第一直线追踪输送线的入口用于与来料输送线对接以接收灌装完成的药液包装品，所述直线出料输送线的出口用于与收集不合格品的收集箱对接，所述直线出料输送线与所述第一直线追踪输送线具有预设重合长度；

用于输送灭菌盘的托盘输送线，所述环形输送线跨设于所述托盘输送线上方；

设于所述第一直线追踪输送线的入口处且用于检测所述第一直线追踪输送线和所述直线出料输送线上的所述药液包装品是否合格的第一视觉识别系统；

设于所述第二直线追踪输送线的入口处且用于检测进入所述第二直线追踪输送线的所述药液包装品是否合格的第二视觉识别系统；

对应所述直线出料输送线与所述第一直线追踪输送线的重合处设置的至少一个第一机械手，用于将所述第一直线追踪输送线和所述直线出料输送线上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘；

用于将所述第二直线追踪输送线上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘的至少一个第二机械手；