[发明专利]一种检测闯红灯事件的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种检测闯红灯事件的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据当前帧的置信度确定所述当前帧的状态，根据所述当前帧的状态触发红灯状态逻辑；其中，所述置信度为所述当前帧经由检测模型检测所得信号灯的边界回归窗口的置信度；所述状态是根据所述置信度的大小确定的；

根据车辆上搭载的终端的定位信息获取当前帧对应的速度，当所述当前帧对应的速度大于预设阈值时，触发速度逻辑；

通过所述定位信息获取当前帧对应的航向角信息，当所述航向角信息满足方向逻辑的触发条件时，触发方向逻辑；

对所述当前帧中的人行道进行语义分割，得到上边界和下边界，若上边界与下边界之差与图像高的比值大于第一阈值，则确定车辆行驶方向平行于人行道，若所述下边界与图像下边界的距离与所述图像高的比值小于第二阈值，则判定上边界与下边界之差满足预设的区分条件，触发截停逻辑；

根据所述红灯状态、所述方向逻辑、所述速度逻辑和所述截停逻辑判断出当前帧为疑似闯红灯事件；

触发事件处理逻辑，输出并记录疑似闯红灯事件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的置信度确定所述当前帧的状态之前，所述方法还包括：

采集当前帧，通过检测模型检测边界回归窗口的第一位置，所述边界回归窗口用于指示所述当前帧中存在信号灯的区域；

所述根据所述当前帧的置信度确定所述当前帧的状态，包括：

当所述当前帧中存在多个信号灯时，根据所述当前帧的中心轴与每个信号灯对应的边界回归窗口的中心点的距离，计算出多个偏置值；

将偏置值对应添加到各信号灯的边界回归窗口的置信度，得到多个待调置信度；

将所述多个待调置信度中最大的待调置信度对应的信号灯的类别作为所述当前帧的状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆上搭载的终端的定位信息获取当前帧对应的速度，包括：

根据所述定位信息获取所述当前帧对应的速度向量；

对所述速度向量进行线性插值处理；

对线性插值处理后的所述速度向量进行预测，得到所述当前帧的速度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前帧由车辆上搭载的终端采集；所述方向逻辑的触发条件包括以下条件之一：

若当前帧与前一帧的航向角之差大于第一角度，则确定所述车辆为右转，若当前帧与前一帧的航向角之差小于第二角度，则确定所述车辆为左转；

若当前帧航向角与所述红灯状态队列中最前帧的航向角之差大于第三角度，则确定所述车辆右转，当前帧航向角与所述红灯状态队列中最前帧的航向角之差小于第四角度，则确定所述车辆左转；

计算所述当前帧与当前帧之前的所有帧的航向角的均值，若所述当前帧与所述均值的航向角信息之差大于第五角度，则确定所述车辆右转，若所述当前帧与所述均值的航向角信息之差小于第六角度，则确定所述车辆左转。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前帧的状态触发红灯状态逻辑之前，所述方法还包括：

建立红灯状态队列，所述红灯状态队列包括多个在时域上连续的多个包含红灯的帧；

若每检测到一帧，则将当前帧的状态添加至所述红灯状态队列；

所述根据所述当前帧的状态触发红灯状态逻辑，包括：

若当前所述红灯状态队列中超过预设比例的状态为红灯，则触发红灯状态逻辑。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若上边界与下边界之差与所述图像高的比值小于第三阈值，则确定所述车辆行驶方向垂直于人行道，若所述上边界与图像下边界的距离与所述图像高的比值小于第四阈值，则判定上边界与下边界之差满足预设的区分条件，触发截停逻辑。