[发明专利]一种应用于车辆在道路路口转向的路径规划系统

说明书

本发明公开了一种应用于车辆在道路路口转向的路径规划系统，分别设置在道路路口以及车辆的车载端，车辆包括ECU及底层执行模块；路径规划系统在道路路口设置路基模块，车载端设置车载通信模块；路基模块与车载通信模块进行信号连接。采用上述技术方案，采用简易的路基设备，是针对路口转弯路径决策的V2X路基设备，能够解决现有技术在路径规划中计算不稳定、计算量大、对ECU负荷大、需要借助高清激光地图以及视觉处理的较高成本的问题。

技术领域

本发明属于车辆运行控制的技术领域。更具体地，本发明涉及一种应用于车辆在道路路口转向的路径规划系统。

背景技术

路口转弯主要基于视觉以及借助激光高清地图，计算量大，成本高，对ECU计算决策载体要求高，大大增加了自动驾驶路径决策的运算成本。

现有技术存在的问题：

1、对弯道路径决策需要依靠强大的视觉处理能力，ECU负荷较大；

2、对弯道路径决策算法处理误差会不断迭代累加，会出现周期性失稳，无法保证一直路径决策转弯精度；

3、对弯道路径决策需要借助高精激光地图，极大提高了资金成本。

发明内容

本发明提供一种应用于车辆在道路路口转向的路径规划系统，其目的是使得路口转向的规划计算方便易行。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明的应用于车辆在道路路口转向的路径规划系统，分别设置在道路路口以及车辆的车载端，所述的车辆包括ECU及底层执行模块，所述的路径规划系统在道路路口设置路基模块，所述的车载端设置车载通信模块；所述的路基模块与车载通信模块进行信号连接。

所述的路基模块通过云端服务器或直接向车载通信模块发送无线信号；所述的车载通信模块向ECU发送信号；所述的ECU向底层执行模块发送执行信号。

所述的路基模块设置路基信息输入模块、路基信息输出模块和信息发射模块；所述的路基模块通过信息发射模块与车载通信模块进行信号连接。

所述的车载通信模块设置车载信号输出模块和无线信号接收模块；所述的车载通信模块通过无线信号接收模块接收路基模块发送的信息；所述的车载通信模块通过车载信号输出模块向ECU发送信息。

所述的路基模块发送的信号包括车道宽度、车道数量、各车道线坐标信息、车道类型信息。

所述的车载通信模块接收路基模块发送的路口信息，并根据以上路口信息进行坐标转换，确定路基模块与本车的距离及与本车行驶方向的夹角角度，并将信号传送给ECU。

所述的ECU根据该距离、角度信号，作出转向目标车道的决策；然后计算转弯曲率半径，进而控制底层执行模块进行转向，以圆滑的曲线转向目标车道。

本发明采用上述技术方案，采用简易的路基设备，是针对路口转弯路径决策的V2X路基设备，能够解决现有技术在路径规划中计算不稳定、计算量大、对ECU负荷大、需要借助高清激光地图以及视觉处理的较高成本的问题。

附图说明

附图所示内容及图中的标记简要说明如下：

图1为本发明的路基与通信模块构造图。

图2为本发明的路口路基设备布置图；

图3为本发明的信号传递的逻辑原理图。

图中标记为：

101、路基模块，1011、路基信息输入模块，1012、路基信息输出模块，1013、信息发射模块，201、车载通信模块，2011、车载信号输出模块，2012、无线信号接收模块，301、ECU，401、底层执行机构。

具体实施方式