[发明专利]同步控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本发明提供了一种同步控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，涉及设备控制的技术领域，包括：获取激光雷达的激光线束发射方位角和相机组中各个相机的视场角；基于激光线束发射方位角和相机组中各个相机的视场角，确定出目标相机，其中，目标相机为与激光线束发射方位角重合的视场角所对应的相机；向目标相机发送触发指令，以使目标相机基于触发指令采集图像信息，解决了现有的激光雷达与相机的同步控制方法的控制精度较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及设备控制的技术领域，尤其是涉及一种同步控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

随着智能化水平的提高，各种智能驾驶车辆/智能机器人(下文统称为“智能设备”)被越来越多地应用到人们的日常生活中，例如智能扫地机器人、智能快递车、智能玩具等。所有智能设备的共同特点在于其对外界环境的感知能力，即智能设备可通过其感知系统来获悉周围环境中是否存在障碍物，从而来决定其行进路线及下一步行动。

目前，对于智能设备中所有传感器的同步控制，现有方法：在计算平台接收到传感器数据时给数据打上时间戳，从而在后端感知算法时选取时间戳较近的数据进行感知融合。现有方法存在的问题是精度不高，主要原因在于计算平台给出的时间戳仅可代表计算平台接收到的时间信息，并不能代表传感器采集周围环境的时间，故无法保证各传感器同时采集环境数据。激光雷达和相机之间的同步控制也同样具备上述的缺点。

针对上述问题，还未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种同步控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，以缓解了现有的激光雷达与相机的同步控制方法的控制精度较低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种同步控制方法，包括：获取激光雷达的激光线束发射方位角和相机组中各个相机的视场角；基于所述激光线束发射方位角和所述相机组中各个相机的视场角，确定出目标相机，其中，所述目标相机为与所述激光线束发射方位角重合的视场角所对应的相机；向所述目标相机发送触发指令，以使所述目标相机基于所述触发指令采集图像信息。

进一步地，所述方法还包括：基于所述激光雷达的扫描角速度和所述激光雷达在相邻方位角发射激光线束的时间间隔，构建所述激光雷达的信号数据包，其中，所述信号数据包中包括：所述激光雷达的各个激光线束发射方位角，每个激光线束方位角对应的激光线束的发射时间戳。

进一步地，所述激光雷达的扫描范围为360°。

进一步地，所述相机组的视场角覆盖范围为360°。

第二方面，本发明实施例提供了一种同步控制装置，包括：获取单元，确定单元和执行单元，其中，所述获取单元用于获取激光雷达的激光线束发射方位角和相机组中各个相机的视场角；所述确定单元用于基于所述激光线束发射方位角和所述相机组中各个相机的视场角，确定出目标相机，其中，所述目标相机为与所述激光线束发射方位角重合的视场角所对应的相机；所述执行单元用于向所述目标相机发送触发指令，以使所述目标相机基于所述触发指令采集图像信息。

进一步地，所述装置还包括：构建单元，用于基于所述激光雷达的扫描角速度和所述激光雷达在相邻方位角发射激光线束的时间间隔，构建所述激光雷达的信号数据包，其中，所述信号数据包中包括：所述激光雷达的各个激光线束发射方位角，每个激光线束方位角对应的激光线束的发射时间戳。

进一步地，所述激光雷达的扫描范围为360°。

进一步地，所述相机组的视场角覆盖范围为360°。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法的步骤。