[发明专利]一种无人驾驶汽车性能的测试方法

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车性能的测试方法，其特征在于该测试方法包括以下步骤：

(1)根据无人驾驶汽车的性能测试要求，设定无人驾驶汽车性能测试的路网，路网由多个交通场景依次串联而成，每个交通场景之间具有一定间隔，路网中设有多个出入口；

(2)根据无人驾驶汽车的性能测试要求，设定无人驾驶汽车性能测试的环境场景，环境场景共有H个，并设定与不同路网环境场景相对应的路面条件；

(3)设定无人驾驶汽车性能测试的路网中的背景车辆M辆，根据无人驾驶汽车的性能测试要求，设定背景车辆的车流频率和密度，M辆背景车辆以m辆/秒的频率进入路网，背景车辆处于正常行驶中，背景车辆根据无人驾驶汽车的性能测试要求从设定的出入口进出路网；

(4)选择步骤(2)中的一个环境场景h，在该环境场景h下，按照步骤(3)中的设定使背景车辆按照设定频率进入路网，同时，在设定时刻t后，被测试无人驾驶汽车从路网中互相串联的多个交通场景的第一个场景进入路网，从路网中互相串联的多个交通场景的最后场景驶出路网；

(5)向被测试无人驾驶汽车发送交通模拟数据，包括与被测试无人驾驶汽车距离s内的背景车辆的位置、背景车辆的朝向、背景车辆的速度、交通场景、环境场景和路面条件，每半秒钟，对被测无人驾驶汽车的行车状态，包括被测无人驾驶汽车的位置、朝向、车速、加速度、制动和前后行车距离进行采样，设定一个初始安全系数E₀；

(6)根据步骤(5)中采样数据中的被测试无人驾驶汽车的行车状态，计算被测试无人驾驶汽车的安全系数，若被测试无人驾驶汽车处于非正常行车状态，则从初始安全系数E₀中扣除e_i，其中，i为行车状态，e_i为行车状态i时的安全系数；

(7)遍历步骤(5)中的被测试无人驾驶汽车的行车状态，重复步骤(6)，得到安全系数E＝E₀-∑e_i；

(8)重复步骤(5)-步骤(7)N次，得到N个安全系数E，设定一个安全系数阈值E_thresh，将N个安全系数分别与安全系数阈值E_thresh进行比较，若N个安全系数中的任意一个小于或等于安全系数阈值E_thresh，则判定在与行车状态相应的步骤(2)的路网环境场景下被测试无人驾驶汽车未通过测试，进行步骤(9)，若N个安全系数中的每个安全系数均大于安全系数阈值E_thresh，则计算N个安全系数的平均值u和方差σ，设定一个方差σ的阈值σ_thresh，对N个安全系数的方差σ进行判断，若N个安全系数的方差σ小于或等于方差阈值σ_thresh，则判定在与行车状态相应的步骤(2)的路网环境场景下被测试无人驾驶汽车通过测试，进行步骤(9)，若N个安全系数的方差σ大于方差阈值σ_thresh，则设定一个循环次数的阈值N_thresh，对循环次数N进行判断，若循环次数N大于或等于N_thresh，则判定在与行车状态相应的步骤(2)的路网环境场景下被测试无人驾驶车辆通过测试，进行步骤(9)，若循环次数N小于N_thresh，则重复本步骤；

(9)遍历步骤(2)中的H个环境场景，重复步骤(4)-步骤(8)，得到所有环境场景下的被测试无人驾驶汽车的测试结果，并记录；

(10)从步骤(5)中随机挑选交通模拟数据发送给被测试无人驾驶汽车，重复步骤(4)-步骤(9)，得到在交通模拟数据部分缺失的情况下，被测试无人驾驶汽车的测试结果，实现无人驾驶汽车性能的测试。