[发明专利]基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质

权利要求书

1.一种基于雷达探测的车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

在控制第一车辆自动行驶过程中，基于所述第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，所述至少一个第二车辆位于所述雷达的探测视角内，所述雷达用于探测所述第一车辆的周围物体的位置；

确定所述雷达前一时间所探测到的第一车辆集合以及当前时间所探测到的第二车辆集合，响应于存在所述第一车辆集合中包括且所述第二车辆集合中不包括的车辆，确定所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆，获取所述目标车辆在第一时间的第一位置，所述前一时间为所述雷达上一次探测的时间点，所述第一时间是当前时间之前的时间点，所述目标车辆是指在所述当前时间由于被所述第一车辆周围物体遮挡而不在所述雷达的探测视角内的车辆；

基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置；

基于所述至少一个第二车辆的位置和所述目标车辆的第二位置，确定所述第一车辆在下一时间的行驶状态，基于所述行驶状态，控制所述第一车辆进行自动行驶，所述行驶状态包括行驶方向和行驶速度中的至少一项。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：

当所述目标车辆为静止状态时，根据所述第一车辆的第一速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述第一车辆从所述第一时间到所述当前时间的位移；

根据所述第一车辆的位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：

当所述目标车辆为运动状态时，获取所述目标车辆的第二速度；根据所述第一车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆在所述当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；

根据所述相对位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标车辆的第一位置、所述第二位置、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆的当前速度，将所述当前速度确定为所述目标车辆的第二速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置之后，所述方法还包括以下任一项：

基于第一坐标集合和第二坐标集合，在所述第一车辆的终端屏幕的对应位置上显示所述第二车辆和所述目标车辆，所述第一坐标集合为所述目标车辆上多个点在所述第一车辆的车辆坐标系的坐标集合，所述第二坐标集合为所述第二车辆上多个点在所述车辆坐标系的坐标集合；

基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，在所述终端屏幕上显示所述第二车辆和所述目标车辆的俯视图。