[发明专利]基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质

说明书

本发明公开了一种基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质，属于自动驾驶技术领域。本发明实施例通过终端获取被第一车辆周围物体遮挡的目标车辆的第一位置，并基于第一位置和第一车辆的第一速度，确定出目标车辆在当前时间的第二位置，使得终端能够获取到在雷达探测视角以外的区域的环境状况，提高了终端对周围环境探测的可靠性和准确性；从而使得终端可以结合目标车辆的第二位置和第二车辆的位置，来控制第一车辆行驶，避免终端制定错误的行驶规划，保证了车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质。

背景技术

近年来，汽车逐渐成为人们日常生活中不可或缺的交通工具。随着智能计算的飞速发展，自动驾驶技术为汽车行业的研究焦点。自动驾驶技术是代替人类来感知车辆周围环境、进行驾驶决策规划并自动执行驾驶操作的技术。其中，自动驾驶技术主要依靠雷达探测来感知车辆周围环境。

相关技术中，基于雷达探测的车辆行驶过程可以包括：自动驾驶过程中，车载终端控制雷达持续向周围环境中发射无线电，无线电遇到障碍物会折回，车载终端基于无线电的发射和折回过程，来探测出车辆周围障碍物的空间位置。车载终端基于所探测的周围障碍物的空间位置，控制车辆避开周围障碍物行驶。

上述过程中，由于无线电遇到障碍物便折回，因此，上述过程仅能探测出与车辆相邻的障碍物的空间位置，然而，在自动驾驶过程中，障碍物之后的被遮挡物也可能对车辆造成影响，例如，当前公路自左向右包括第一车道、第二车道和第三车道，在第一车道自动驾驶的A车辆即将越过第二车道的B车辆，驶入第三车道时，如果第三车道上被B车辆遮挡的C车辆突然加速，则A车辆极易与C车辆相撞，从而导致车辆行驶的安全性较差。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质，能够解决车辆行驶的安全性较差的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种基于雷达探测的车辆行驶方法，所述方法包括：

在第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，所述至少一个第二车辆位于所述雷达的探测视角内，所述雷达用于探测所述第一车辆的周围物体的位置；

当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的第一位置，所述第一时间是当前时间之前的时间点，所述目标车辆是指由于被所述第一车辆周围物体遮挡而不在所述雷达的探测视角内的车辆；

基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置；

基于所述至少一个第二车辆的位置和所述目标车辆的第二位置，控制所述第一车辆进行行驶。

在一种可能实现方式中，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：

当所述目标车辆为静止状态时，根据所述第一车辆的第一速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述第一车辆从所述第一时间到所述当前时间的位移；

根据所述第一车辆的位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。

在一种可能实现方式中，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：

当所述目标车辆为运动状态时，获取所述目标车辆的第二速度；

根据所述第一车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆在所述当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；

根据所述相对位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。