[发明专利]室内AGV导引方法、装置、计算机设备及其存储介质

权利要求书

1.一种室内AGV导引方法，其特征在于，包括：

获取视野内室内顶部圆形LED光源的图像；

选取其中两个圆形LED光源的图像，对两个圆形LED光源的图像进行处理得到两组亮暗相间的干涉条纹图样；

根据所述干涉条纹图样、计算得出AGV的姿态；

获取其中一个圆形LED光源的目标图像，并对目标图像进行特征提取处理得到对应图像特征；

根据所述对应图像特征、计算得出AGV相对于圆形LED光源的方位，并进一步计算得到AGV的位置坐标；

对比所述AGV的位置坐标与目的点位置坐标，并根据对比结果和所述AGV的姿态，调节AGV的行驶方向、直至到达目的点；

所述获取视野内室内顶部圆形LED光源的图像之前包括：

对所述室内顶部的圆形LED光源进行FSK调制；所述FSK调制过程中使用的调制光信号由单片机产生；每一个所述调制光信号中包含经编码的对应圆形LED光源的唯一标识码信息；所述调制光信号为二进制的方波信号；

所述对所述室内顶部的圆形LED光源进行FSK调制还包括：

获取由单片机产生的频率为500-1400Hz、占空比为50％、且频率可调的调制光信号；

将所述调制光信号按步长频率100Hz分成10份；

根据分成的所述10份调制光信号驱动室内对应的10个圆形LED光源；

所述获取视野内室内顶部圆形LED光源的图像之前还包括：

预先在每个圆形LED光源的边缘部对应放置一个红色标记；

预先存储每一个所述红色标记对应的室内位置坐标、每个圆形LED光源的室内位置坐标、以及每个圆形LED光源的唯一标识码与其对应室内位置坐标的关联列表；

所述获取视野内室内顶部圆形LED光源的图像还包括：

采用双目摄像头拍摄获取视野内室内顶部圆形LED光源的图像；

所述根据所述对应图像特征、计算得出AGV相对于圆形LED光源的方位包括：

获取当所述双目摄像头的相机坐标系中心点与其拍摄的圆形LED光源的中心重合时拍摄得到的椭圆形图像；

获取所述椭圆形图像上，所述圆形LED光源上红色标记的坐标、所述红色标记到圆形LED光源中心点的距离；以及所述红色标记和光源中心点两点确定的线与图像中心对称轴上部的夹角；

根据获取得到的数据，计算出AGV相对于所述圆形LED光源的偏移角。

2.根据权利要求1所述的一种室内AGV导引方法，其特征在于，还包括：

在AGV行驶的过程中，在一预设间隔时间内循环地判断所述AGV是否偏离路径行驶；

当判定出AGV有偏离行驶时，调节AGV的行驶方向，使其回到正确路径上，直至到达目的点。

3.根据权利要求1所述的一种室内AGV导引方法，其特征在于，根据所述干涉条纹图样、计算得出AGV的姿态包括：

对获取得到的两组干涉条纹图样进行图像处理，得到对应的两个调制光信号；

对所述两个调制光信号进行解码得到对应两个圆形LED光源的唯一标识码；

根据预先存储的所述关联列表，得到两个圆形LED光源的位置坐标、同时获取两组干涉条纹图样的中心像素坐标；

根据所述两个圆形LED光源的位置坐标、两组干涉条纹图样的中心像素坐标，计算得到AGV的姿态角。