[发明专利]室内AGV导引方法、装置、计算机设备及其存储介质

说明书

本发明公开了一种室内AGV导引方法、装置、计算机设备及其存储介质，所述方法包括：获取视野内室内顶部圆形LED光源的图像；选取其中两个圆形LED光源的图像，处理得到两组亮暗相间的干涉条纹图样、计算得出AGV的姿态；选取其中一个圆形LED光源的图像，特征提取处理、并计算得出AGV相对于圆形LED光源的方位，并进一步计算得到AGV的位置坐标；对比所述AGV的位置坐标与目的点位置坐标，并根据对比结果和所述AGV的姿态，调节AGV的行驶方向、直至到达目的点。根据本发明的室内AGV导引方法，在室内现有使用LED照明灯基础上进行改造，就能满足照明、通信两用，并且通过本发明的方法，使用两个圆形LED光源就可以确定AGV的姿态及位置坐标，从而对AGV进行引导。

技术领域

本发明涉及AGV导引技术，尤其涉及一种室内AGV导引方法、装置、计算机设备及其存储介质。

背景技术

传统室内AGV(Automated Guided Vehicle，即“自动导引运输车”,简称AGV)的导引方法有电磁导引、光学导引、惯性导引、激光导引、二维码导引等。但是，电磁导引维护和改造不便，光学导引只适合在比较干净的区域工作，惯性导引成本高并且随着时间的推移会产生累计误差，需要定期调整。而激光导引成本过高，并且对环境要求苛刻；二维码导引中的二维码因为铺设在地面上，容易受到车辆碾压、行人踩踏等，需定期维护。

AGV主要应用于室内场所，在上述这些导引方式里，目前还没有一项导引技术各方面性能都比较好，并可以普遍应用于各种室内场景。性能上的差异使得各项导引技术只在各自特定的场景中适用。

基于上述问题，本发明需要实现无铺设轨道、无磁钉的AGV导引定位；并且优于大多数需要三个圆形LED光源的定位导引系统；提供一种成本较低的室内AGV自动定位导引方式。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种室内AGV导引方法。

本发明的第二个目的在于提出一种室内AGV导引装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机存储介质。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的室内AGV导引方法，所述方法包括：

获取视野内室内顶部圆形LED光源的图像；

选取其中两个圆形LED光源的图像，对两个圆形LED光源的图像进行处理得到两组亮暗相间的干涉条纹图样；

根据所述干涉条纹图样、计算得出AGV的姿态；

获取其中一个圆形LED光源的目标图像，并对目标图像进行特征提取处理得到对应图像特征；

根据所述对应图像特征、计算得出AGV相对于圆形LED光源的方位，并进一步计算得到AGV的位置坐标；

对比所述AGV的位置坐标与目的点位置坐标，并根据对比结果和所述AGV的姿态，调节AGV的行驶方向、直至到达目的点。

第二方面，根据本发明实施例的室内AGV导引装置，包括：

图像获取模块，用于获取视野内室内顶部圆形LED光源的图像；

选取及条纹图样获得模块，用于选取其中两个圆形LED光源的图像，对两个圆形LED光源的图像进行处理得到两组亮暗相间的干涉条纹图样；

AGV姿态获得模块，用于根据所述干涉条纹图样、计算得出AGV的姿态；

获取及特征提取模块，用于获取其中一个圆形LED光源的目标图像，并对目标图像进行特征提取处理得到对应图像特征；