[发明专利]无线急停系统和方法

权利要求书

1.一种无线急停系统，包括：

无线急停装置，包括：

第一定位模块，被配置为获取所述无线急停装置的第一位置，并发送至工控机；和

第一无线收发模块，被配置为响应于急停按钮被执行第一操作，发送第一急停信号；和

无人车辆，包括：

第二定位模块，被配置为获取所述无人车辆的第二位置，并发送至所述工控机；

第二无线收发模块，被配置为接收所述第一急停信号，并发送至工控机；

所述工控机，被配置为在接收到所述第一急停信号的情况下发送急停指令；以及根据所述第一位置和所述第二位置判断所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离是否小于安全距离，在小于所述安全距离的情况下发送所述急停指令；和

控制器，被配置为在接收到所述急停指令的情况下，控制所述无人车辆停止停驶。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括：

调度中心，被配置为在所述第一定位模块异常的情况下，向所述工控机发送第二急停信号；在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且第一无线收发模块异常的情况下，向所述工控机发送所述第二急停信号，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离；

所述工控机还被配置为在接收到所述第二急停信号的情况下，发送所述急停指令。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述工控机还被配置为：

在所述第二定位模块异常的情况下发送所述急停指令；

在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且所述第二无线收发模块异常的情况下发送所述急停指令，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，

所述第一无线收发模块还被配置为响应于所述急停按钮被执行第二操作，发送复位信号；

所述工控机还被配置为在接收到所述复位信号的情况下，发送复位指令；

所述控制器还被配置为在接收到所述复位指令的情况下，控制所述无人车辆重新行驶。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述无线急停装置还包括：

锁定机构，被配置为在所述急停按钮被执行所述第一操作的情况下自动锁定所述急停按钮，以使得所述急停按钮不能被执行所述第二操作。

6.根据权利要求1所述的系统，还包括：

调度中心，被配置为规划所述无人车辆在装载区、行驶区和卸载区的行驶路径；

所述无人车辆被配置为按照所述行驶路径行驶。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述装载区和所述卸载区的入口均设置有等待区；

所述无人车辆被配置为到达所述等待区时自动停止，在接收到所述调度中心发送的行驶指令的情况下进入所述装载区或所述卸载区；

所述调度中心被配置为在接收到位于所述装载区或所述卸载区的客户端发送的位置信息和指示指令的情况下，发送所述行驶指令。

8.根据权利要求2所述的系统，其中，所述无线急停装置还包括：

第一信号指示灯，被配置为随着所述第一定位模块的信号强度显示相应的颜色；

第二信号指示灯，被配置为随着所述第一无线收发模块的信号闪烁。

9.一种基于权利要求1-8任意一项所述的无线急停系统的无线急停方法，包括：

第一定位模块获取无线急停装置的第一位置，并发送至工控机；

第二定位模块获取无人车辆的第二位置，并发送至所述工控机；

所述工控机根据所述第一位置和所述第二位置判断所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离是否小于安全距离，在小于所述安全距离的情况下发送急停指令；

控制器在接收到所述急停指令的情况下，控制所述无人车辆停止停驶。