[发明专利]无线急停系统和方法

说明书

本公开提供一种无线急停系统和方法，涉及工程机械技术领域，无线急停系统包括无线急停装置和无人车辆。无线急停装置包括：第一定位模块，被配置为获取无线急停装置的第一位置并发送至工控机；第一无线收发模块，被配置为响应于急停按钮被执行第一操作发送第一急停信号。无人车辆包括：第二定位模块，被配置为获取无人车辆的第二位置并发送至工控机；第二无线收发模块，被配置为接收第一急停信号并发送至工控机；工控机，被配置为在接收到第一急停信号的情况下发送急停指令；在无人车辆与无线急停装置之间的距离小于安全距离的情况下发送急停指令；控制器，被配置为在接收到急停指令的情况下，控制无人车辆停止停驶。

技术领域

本公开涉及工程机械技术领域，尤其是一种无线急停系统和方法。

背景技术

随着无人驾驶技术在工程机械行业的应用，为了确保工作人员、服务人员和车辆的安全，如何实现对无人车辆的急停一直是研究的热点。

发明内容

发明人注意到，相关技术中，如果急停装置出现故障，工作人员需要通过对讲机通知相关操作人员控制无人车辆急停。

但是，如果工作人员在使用急停装置控制距离自己较近的无人车辆急停时，才发现急停装置出现故障，例如急停按钮故障、急停信号中断，则会对工作人员的安全带来严重的隐患。

为了解决上述问题，本公开实施例提出了如下解决方案。

根据本公开实施例的一方面，提供一种无线急停系统，包括无线急停装置和无人车辆。无线急停装置包括：第一定位模块，被配置为获取所述无线急停装置的第一位置，并发送至工控机；和第一无线收发模块，被配置为响应于急停按钮被执行第一操作，发送第一急停信号。无人车辆包括：第二定位模块，被配置为获取所述无人车辆的第二位置，并发送至所述工控机；第二无线收发模块，被配置为接收所述第一急停信号并发送至工控机；所述工控机，被配置为在接收到所述第一急停信号的情况下发送急停指令；以及根据所述第一位置和所述第二位置判断所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离是否小于安全距离，在小于所述安全距离的情况下发送所述急停指令；和控制器，被配置为在接收到所述急停指令的情况下，控制所述无人车辆停止停驶。

在一些实施例中，所述系统还包括：调度中心，被配置为在所述第一定位模块异常的情况下，向所述工控机发送第二急停信号；在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且第一无线收发模块异常的情况下，向所述工控机发送所述第二急停信号，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离；所述工控机还被配置为在接收到所述第二急停信号的情况下，发送所述急停指令。

在一些实施例中，所述工控机还被配置为：在所述第二定位模块异常的情况下发送所述急停指令；在所述无人车辆与所述无线急停装置之间的距离小于可信任距离、且所述第二无线收发模块异常的情况下发送所述急停指令，所述可信任距离大于所述安全距离、且小于所述第一无线收发模块的最大覆盖距离。

在一些实施例中，所述第一无线收发模块还被配置为响应于所述急停按钮被执行第二操作，发送复位信号；所述工控机还被配置为在接收到所述复位信号的情况下，发送复位指令；所述控制器还被配置为在接收到所述复位指令的情况下，控制所述无人车辆重新行驶。

在一些实施例中，所述无线急停装置还包括：锁定机构，被配置为在所述急停按钮被执行所述第一操作的情况下自动锁定所述急停按钮，以使得所述急停按钮不能被执行所述第二操作。

在一些实施例中，所述系统还包括：调度中心，被配置为规划所述无人车辆在装载区、行驶区和卸载区的行驶路径；所述无人车辆被配置为按照所述行驶路径行驶。