[发明专利]一种自主泊车的车辆控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种自主泊车的车辆控制方法，其特征在于，包括：

S1022、接收用户输入的泊车请求；S1024、获取待泊车辆的初始位置和姿态；S1026、响应所述泊车请求，根据所述待泊车辆的所述初始位置和姿态，确定所述待泊车辆的初始位置至有效泊车位的泊车轨迹，所述泊车轨迹包括标志位，所述标志位为所述泊车轨迹中方向的切换点；

S104、根据所述标志位将所述泊车轨迹拆分，以得到N+1段分段泊车轨迹，ECU在存储所述泊车轨迹后按照所述标志位的数量N将所述泊车轨迹拆分成所述N+1段分段泊车轨迹，N为大于0的正整数；每段所述分段泊车轨迹中包括参考点，所述参考点为对每段所述分段泊车轨迹进行分段的分段点；

S106、从所述N+1段分段泊车轨迹中选取距离所述待泊车辆的所述初始位置最近的一段作为当前泊车路径；

S1082、根据所述待泊车辆的当前位置和姿态确定所述待泊车辆的当前坐标系；S1084、根据所述待泊车辆的所述当前坐标系将各个所述分段泊车轨迹对应的二维向量中的数值转换至所述待泊车辆的所述当前坐标系中，得到各个分段泊车轨迹在所述当前坐标系中的二维向量点；S1086、在所述待泊车辆的所述当前坐标系中当泊车路径对应的所述二维向量点中，分别选取与所述待泊车辆正向距离最近的正向最近点和与所述待泊车辆反向距离最近的负向最近点；S1088、根据所述待泊车辆的行进方向，在所述正向最近点和所述负向最近点中选取与所述行进方向相同的最近点作为目标参考点，所述目标参考点为所述当前泊车路径中距离所述待泊车辆的所述初始位置最近且与所述待泊车辆行进方向相同的点；

S110、计算所述待泊车辆的所述初始位置与所述目标参考点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制所述待泊车辆按照所述当前泊车路径行进；

S112、在所述待泊车辆到达所述当前泊车路径的终点时，判断所述待泊车辆的当前位置与所述目标参考点的距离偏差是否小于预设距离阈值，若小于，则选取所述当前泊车路径的下一段分段泊车轨迹作为当前泊车路径，将所述当前位置作为所述初始位置，重复步骤S1082-S112，直至所述待泊车辆行进至最后一段分段泊车轨迹的终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述待泊车辆的所述当前位置与所述目标参考点的距离大于所述预设距离阈值，则重新确定泊车轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到N+1段分段泊车轨迹后，所述方法还包括：

将获得的所述分段泊车轨迹以二维向量的形式一一保存。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述待泊车辆的所述初始位置与所述目标参考点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制所述待泊车辆按照所述当前泊车路径行进，包括：

以所述待泊车辆的所述初始位置作为坐标原点，以所述待泊车辆的行进方向作为X正半轴，计算所述目标参考点与所述坐标原点的连接线与所述X正半轴之间的角度，并计算所述目标参考点距离所述X正半轴的距离；

根据所述角度和所述距离生成前轮控制量，并将所述前轮控制量发送至所述待泊车辆以使得所述待泊车辆根据所述前轮控制量按照所述当前泊车路径行进。

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一所述的自主泊车的车辆控制方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一所述的自主泊车的车辆控制方法。