[发明专利]一种自主泊车的车辆控制方法、装置及车辆

说明书

本发明公开一种自主泊车的车辆控制方法、装置及车辆，包括S102、确定泊车轨迹；S104、根据标志位将泊车轨迹拆分；S106、从分段泊车轨迹中选取距离待泊车辆的初始位置最近的一段作为当前泊车路径；S108、根据当前泊车路径选取目标参考点；S110、计算待泊车辆的初始位置与目标参考点的距离和角度，并控制待泊车辆按照当前泊车路径行进；S112、在待泊车辆到达当前泊车路径的终点时，判断待泊车辆的当前位置与目标参考点的距离偏差是否小于预设距离阈值，若小于，则选取当前泊车路径的下一段分段泊车轨迹作为当前泊车路径，将当前位置作为初始位置，重复S108‑S112，直至车辆泊车完成。本方法通过选择合适的目标参考点，实现稳定的车辆控制。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自主泊车的车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术

当前，汽车已经成为人们日常生活中便捷的交通工具。然而，对于很多驾驶员特别是新手来说，安全泊车依然具有很大挑战，特别是遇到两侧有障碍物的垂直车位或者侧方车位，泊车过程中极易发生碰撞、刮蹭等事故。目前，自动泊车技术可以大幅度提高泊车的入库率及安全性，其中包括起到辅助人工泊车的半自动泊车系统，或者无人参与的全自动泊车系统。

现有的半自动/全自动泊车系统通常分为三大模块，定位感知模块、运动规划及控制模块和人机交互模块。其中定位感知模块包括超声波模组等，运动规划和控制模块包括线控执行机构等，人机交互模块包括语音和图像提示界面等。但现有技术大多采用依据局部2D信息来定位车位，进而使用固定程式的双圆弧拼接法进行车辆运动规划。

但基于圆弧拼接的路径规划方案只适用于固定起止位置且车辆轨迹控制完全无误差的理想情况下的泊车操作，但实际使用过程中，难以确保每次泊车都是同一初始位置的条件约束，并且导致泊车偏向的因素繁多，而现有技术规划出的路径在车辆泊车过程中出现偏差时则较难调整回来。

因此亟需提供一种自主泊车的车辆控制方法技术方案，能够提高自动泊车的准确性，减小自动泊车的偏差，提高车辆的安全性。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种自主泊车的车辆控制方法、装置及车辆，能够提高自动泊车的准确性，减小自动泊车的偏差，提高车辆的安全性。

为了解决上述问题，本发明提供一种自主泊车的车辆控制方法，包括：

S102、确定待泊车辆的初始位置至有效泊车位的泊车轨迹，所述泊车轨迹包括标志位，所述标志位为所述泊车轨迹中方向的切换点；

S104、根据所述标志位将所述泊车轨迹拆分，以得到N+1段分段泊车轨迹；

S106、从所述N+1段分段泊车轨迹中选取距离待泊车辆的所述初始位置最近的一段作为当前泊车路径；

S108、根据所述当前泊车路径选取目标参考点，所述目标参考点为所述当前泊车路径中距离待泊车辆的初始位置最近且与待泊车辆行进方向相同的点；

S110、计算待泊车辆的初始位置与所述目标参考点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制待泊车辆按照所述当前泊车路径行进；

S112、在待泊车辆到达所述当前泊车路径的终点时，判断待泊车辆的当前位置与所述目标参考点的距离偏差是否小于预设距离阈值，若小于，则选取所述当前泊车路径的下一段分段泊车轨迹作为当前泊车路径，将所述当前位置作为所述初始位置，重复步骤S108-S112，直至车辆行进至最后一段分段泊车轨迹的终点。

进一步地、所述方法还包括：

若待泊车辆的所述当前位置与所述目标参考点的距离大于所述预设距离阈值，则重新确定泊车轨迹。

进一步地、所述方法还包括：

得到N+1段分段泊车轨迹后，所述方法还包括：