[发明专利]一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种清扫路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；所述细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，所述属性信息包括所述对象的形状信息，所述对象的身份信息，所述对象的种类信息；

接收路径规划指令；

根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；

将所述行进路径映射到所述待清扫区域的细节地图中，生成所述细节地图中的清扫路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划指令为路径规划子指令集合；

所述根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：

根据所述路径规划子指令集合中的每个路径规划子指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录所述每个路径规划子指令对应的子行进路径；

将所述子行进路径进行拼接，得到所述行进路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划指令中携带有基于所述细节地图确定的预规划闭合路径；

所述根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：

根据所述预规划闭合路径确定位于所述待清扫区域中的目标清扫区域；

在所述目标清扫区域中按预设规则行进，并实时记录行进路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括获取所述细节地图集合中任一细节地图的步骤；

所述获取所述细节地图集合中任一细节地图，包括：

接收路径扫描指令；所述路径扫描指令包括第一扫描路径集合；

确定所述第一扫描路径集合中的每条第一扫描路径对应的第二扫描路径；

根据所述第二扫描路径进行行驶，并确定所述第二扫描路预设范围的对象的特征信息；

根据所述对象的特征信息构建所述细节地图；

将所述细节地图上报至服务器平台；

其中，所述对象的特征信息包括所述对象的所述属性信息，所述对象与所述第二扫描路径的相对位置信息，所述对象的海拔高度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述行进路径映射到所述待清扫区域的细节地图中，生成所述细节地图中的清扫路径，包括：

基于所述行进路径的路径信息和所述行径路径预设范围的对象的特征信息确定所述行进路径的标识；

将所述行进路径映射到所述待清扫区域的细节地图中，生成所述细节地图中的清扫路径；

根据所述行进路径的标识生成所述清扫路径的标识。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收清扫指令；所述清扫指令中包括细节地图的标识和清扫路径的标识；

根据所述细节地图的标识确定目标清扫区域；

根据所述清扫路径的标识确定在所述目标待清扫区域中的目标清扫路径；

根据所述目标清扫路径进行清扫。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标清扫路径预设范围的图片集合；

对所述图片集合中的图片进行对象识别，得到目标固定对象集合；

将所述目标固定对象集合中的目标固定对象与所述目标清扫路径对应的所述细节地图内的参考固定对象集合中的参考固定对象进行匹配，得到匹配结果；

将所述匹配结果上报至服务器平台，所述匹配结果用于使接收到所述匹配结果的所述服务器平台根据所述匹配结果对所述细节地图进行更新。