[发明专利]一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本申请公开了一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质，所述方法包括：从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；接收路径规划指令；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径，以使自动清洁车提高在复杂环境中规划清扫路径的效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着互联网技术的飞速发展，智能清洁机器人是应用机器人技术对传统清洁机进行技术更新改造，实现清洁机器人的自动化，甚至无人化作业。与传统清洁机器人相比，智能清洁机器人降低了操作人员的劳动强度。智能清洁机器人一般具备自主导航功能，能够检测环境中的障碍物，识别未清扫区域进行自主清扫。

然而，现有自主学习行走路径的清洁机器人存在如下技术问题，算法复杂，开发难度大；对复杂环境的适应性不好，路径中会出现一些不合规的部分，使得清洁机器人在后续的清洁过程中不断碰撞障碍物，减少清洁机器人的使用寿命；操作人员不能根据自己的经验和喜好，更改已经规划好的路径。因此，如何开发一种简易的、能够随意规划行走路径的方法，就成为急迫解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质，可以提高在复杂环境中规划清扫路径的效率。

一方面，本申请实施例提供了一种清扫路径的确定方法，该方法包括：

从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；

接收路径规划指令；

根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；

将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径。

可选的，路径规划指令为路径规划子指令集合；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：根据路径规划子指令集合中的每个路径规划子指令在待清扫区域中行进，并实时记录每个路径规划子指令对应的子行进路径；将子行进路径进行拼接，得到行进路径。基于此，本申请实施方式可以基于每一个子指令清晰的记录子进行路径，进而拼接得到行进路径，使得自动清洁车可以在复杂的环境中获取清扫路径。

可选的，路径规划指令中携带有基于细节地图确定的预规划闭合路径；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：根据预规划闭合路径确定位于待清扫区域中的目标清扫区域；在目标清扫区域中按预设规则行进，并实时记录行进路径。基于此，本申请实施方式中的自动清洁车可以在较开阔的区域进行清扫路径的自动规划，节省人力。

可选的，还包括获取细节地图集合中任一细节地图的步骤；获取细节地图集合中任一细节地图，包括：接收路径扫描指令；路径扫描指令包括第一扫描路径集合；确定第一扫描路径集合中的每条第一扫描路径对应的第二扫描路径；根据第二扫描路径进行行驶，并确定第二扫描路预设范围的对象的特征信息；根据对象的特征信息构建细节地图；将细节地图上报至服务器平台；其中，对象的特征信息包括对象的属性信息，对象与第二扫描路径的相对位置信息，对象的海拔高度信息。通过获得细节地图这一步骤可以使得自动清洁车在后续进行清扫路径规划时有了更好的依据，提高清扫路径的定位的准确性。