[发明专利]一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法

权利要求书

1.一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法，用于对不同车型的轮毂进行识别并进行颗粒喷涂，包括步骤：S1、检测目标加工区域内是否存在工件；S2、确定有工件存在时，获取目标工件的第一立体轮廓特征；S3、将目标工件的第一立体轮廓特征与预设轮毂模型库的立体模型集进行对比，判断预设轮毂模型库中是否存与目标工件相对应的第一立体模型；S4、确定存在与目标工件相对应的第一立体模型时，从第一颜色喷涂数据库中选取与所述第一立体模型相对应的第一喷涂参数集；S5、根据第一立体模型的各个特征点之间的相对距离与部分特征点在目标加工区域的空间坐标，进而获取第一立体模型的各个位置相对应的空间坐标参数；S6、根据第一立体模型的各个位置相对应的空间坐标参数、喷涂机器人喷枪的极限喷涂范围，生成可以对目标工件进行全覆盖喷涂的第一运行轨迹信息；S7、根据第一运行轨迹信息与第一喷涂参数集，以一定移动速度控制机器人喷枪沿第一运行轨迹运动，进而对目标工件不同的位置使用相应颜色颗粒进行喷涂。

2.如权利要求1所述的一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法，其特征在于，步骤S1中“判断目标加工区域内是否存在工件”具体为：S11、从预设位置拍摄目标加工区域的二维图片；S12、将目标加工区域的二维图片转换为灰度图像；S13、与目标加工区域之前的从同一拍摄的没有工件存在时的二维图片的灰度图像进行比较；S14、当检测到两张目标加工区域的二维图片的灰度图像的特征点相差超过第一预设差值时，则确定目标加工区域存在工件。

3.如权利要求1所述的一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法，其特征在于，步骤S2中的“获取目标工件的第一立体轮廓特征”具体为：S21、通过设于目标加工区域的三维激光扫描仪获取目标工件的外部各轮廓边缘的特征点，并采用自动配准的方法将这些特征点汇聚为第一点云；S22、将第一点云的各个点数据转换到第一基准坐标系中；S23、采用平均曲率流滤波算法对第一基准坐标系中的第一点云进行去噪；S24、对去噪后的第一点云进行散乱点云的拓扑关系的建立，直接对点云数据进行压缩；S25、采用微切平面法对点云进行三维重建，从而得到包括目标工件的第一立体轮廓特征的第一点云数据。

4.如权利要求1或3所述的一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法，其特征在于：所述预设轮毂模型库中包括有多种不同车型的汽车的轮毂模型数据，当第一立体轮廓特征的点云数据与预设轮毂模型库的某一轮毂模型的预设点云数据有99%等同相同时，则说明第一立体模型存在。

5.如权利要求1所述的一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法，其特征在于：所述第一颜色喷涂数据库中存储有与预设轮毂模型库相对应的喷涂参数，预设轮毂模型库中的各个立体模型均在第一颜色喷涂数据库中对应有若干种喷涂参数集，不同的喷涂参数集记载有不同的喷涂方案。

6.如权利要求5所述的一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法，其特征在于：当第一立体模型在第一颜色喷涂数据库中对应的参数集不满足使用需求时，可根据第一立体模型对第一喷涂参数集的参数进行在线调整，从而得到满足喷涂要求的第二喷涂参数集，同时将第二喷涂参数存储进第一颜色喷涂数据库中。

7.如权利要求5所述的一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法，其特征在于，步骤S5具体包括：S51、以目标加工区域的一个端点建立目标空间坐标系；S52、选取目标工件的多个边缘特征点，并确定这几个边缘特征点在第一立体模型的点云中的对应位置；S53、通过三维激光扫描仪确定各个边缘特征点在目标空间坐标系中的坐标，再结合第一立体模型中各个特征点之间相对位置关系，得到第一立体模型的各个位置相对应的空间坐标参数。