[发明专利]一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法

说明书

本发明提供了一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法。该发明用于对不同车型的轮毂进行识别并进行颗粒喷涂。该方法通过再预设位置对目标加工区域的二维图片进行实时获取，并根据工件进入前后的二维图片的灰度值图像中的特征点的变化来判断是否有工件进入，同时还能在获取目标工件的第一立体轮廓特征时进一步确定是否为轮毂工件；通过第一立体轮廓特征与现有预设轮毂模型库的立体模型集进行比较，从而快速的获取目标工件对应的第一立体模型，避免了重新生成新的立体模型加大设备的运算负担。

技术领域

本发明涉及智能机器自动控制领域，具体涉及一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法。

背景技术

随着上世纪80年代电子科技的爆炸式发展开始，各种各样的信息化机器人开始替代一些工人执行各种工业生成活动。而随着信息化技术的完善，工业机器人技术被普遍地应用到生产线，包括组装、焊接、涂胶等场合都常见机器人执行操作的身影。例如，人们对于汽车等机械加工制品的性能和外观的要求也越来越高。汽车涂装效果是汽车外观给人最直接的印象。汽车涂装工艺是汽车制造四大工艺(冲压、焊装、涂装、总装)之一，其质量直接影响消费者对于汽车品牌的第一印象。由于汽车涂装质量受到多种因素的影响，如：涂料本身、涂装环境以及各个工艺参数设定等，使得汽车涂装成为一项高精度、高难度的工作。

由于喷涂机器人的有着喷涂精准、喷涂范围可控的优点，从而在喷涂中节约了大量的工业涂料，同时喷涂过程中也产生更少的油漆废料，减少了对环境的破坏。所以大量的新型喷涂机器人以及相关的控制技术也成为了研究的热点，出现了大量的如专利申请号为CN201811569171.0的这类专利“工件喷涂系统”，但喷涂机器人硬件系统的结构都大同小异，所以现有的喷涂机器人的研究方向主要在于轨迹规划、喷涂控制、机器视觉等方向。

现有的喷涂机器人大多按照生成的理想轨迹进行喷涂作业，为了保证喷涂质量，要求待喷涂工件必须放置于理想位置，但实际固定待喷涂工件时会存在位置误差，所以会造成喷涂时无法达到理想效果。而根据对工件的现场扫描得到工件模型，再现场处理扫描数据而得到工件的实时模型的方法会造成设备的运算负担加大，从而造成单个工件的喷涂消耗时间变长，同时也加快了喷涂机器人的处理器的损耗。而对已汽车轮毂这种轮廓复杂、且需要短时间大批喷涂的工件来说，一种喷涂效率高、喷涂效果好、对设备损耗小、喷涂精度高、能短时间实现喷涂机器人对大量不同车型的轮毂的识别与喷涂的方法变得十分必要。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法，用于对不同车型的轮毂进行识别并进行颗粒喷涂。

本发明提供的一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法，包括步骤：S1、检测目标加工区域内是否存在工件；S2、确定有工件存在时，获取目标工件的第一立体轮廓特征；S3、将目标工件的第一立体轮廓特征与预设轮毂模型库的立体模型集进行对比，判断预设轮毂模型库中是否存与目标工件相对应的第一立体模型；S4、确定存在与目标工件相对应的第一立体模型时，从第一颜色喷涂数据库中选取与所述第一立体模型相对应的第一喷涂参数集；S5、根据第一立体模型的各个特征点之间的相对距离与部分特征点在目标加工区域的空间坐标，进而获取第一立体模型的各个位置相对应的空间坐标参数；S6、根据第一立体模型的各个位置相对应的空间坐标参数、喷涂机器人喷枪的极限喷涂范围，生成可以对目标工件进行全覆盖喷涂的第一运行轨迹信息；S7、根据第一运行轨迹信息与第一喷涂参数集，以一定移动速度控制机器人喷枪沿第一运行轨迹运动，进而对目标工件不同的位置使用相应颜色颗粒进行喷涂。

进一步，步骤S1中“判断目标加工区域内是否存在工件”具体为：S11、从预设位置拍摄目标加工区域的二维图片；S12、将目标加工区域的二维图片转换为灰度图像；S13、与目标加工区域之前的从同一拍摄的没有工件存在时的二维图片的灰度图像进行比较；S14、当检测到两张目标加工区域的二维图片的灰度图像的特征点相差超过第一预设差值时，则确定目标加工区域存在工件。