[发明专利]一种天车运行路径的规划方法

权利要求书

1.一种天车运行路径的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：根据库区内锁区及人行通道区，获取禁行区表；

步骤2：根据天车运行的源地址、目标地址及禁行区表，建立相关区表；

步骤3：根据相关区表计算相关点；

步骤4：对从源地址“可视”的相关点进行处理，建立迭代起点表；

步骤5：对迭代起点表进行启发式搜索，直到迭代起点表中包含目标地址；

步骤6：从目标地址回溯到源地址，得到最短运行路径及最短距离。

2.根据权利要求1所述的天车运行路径的规划方法，其特征在于：步骤1中，根据库区内锁区及人行通道区的分布，以及业主对安全裕度的要求，对锁区及人行通道区进行扩展，得到天车运行的禁行区。

3.根据权利要求1所述的天车运行路径的规划方法，其特征在于：步骤2中，根据天车运行的源地址、目标地址及禁行区表，构建源地址到目标地址的穿越线，所有与穿越线相交的禁行区加入相关区表；构建源地址到相关区顶点的穿越线，所有与穿越线相交的禁行区也加入相关区表；构建相关区顶点到目标地址的穿越线，所有与穿越线相交的禁行区也加入相关区表。

4.根据权利要求1所述的天车运行路径的规划方法，其特征在于：步骤3中，根据步骤2中建立的相关区表，计算各区的顶点作为相关点。

5.根据权利要求1所述的天车运行路径的规划方法，其特征在于：步骤4中，从源地址对所有的相关点进行“可视性”检测，即判断源地址与相关点之间是否可以直接连接而不与任何相关区相交；根据现场实际由点的位置、点之间的距离因素设计评价函数，并对每一个“可视”的相关点，利用评价函数计算其评价值，并把带有评价值的相关点加入迭代起点表。

6.根据权利要求5所述的天车运行路径的规划方法，其特征在于，所述评价函数为：

value＝F1(P1，P2)*f1+F2(P1)*f2+F2(P2)*f3；

其中，F1(P1，P2)为点P1、P2之间的距离，F2(P1)为点P1与出入口、人行通道的最短距离，F2(P2)为点P2与出入口、人行通道的最短距离；f1，f2，f3分别为F1，F2，F3的权值。

7.根据权利要求1所述的天车运行路径的规划方法，其特征在于：步骤5中，对迭代起点表中的每一个迭代起点进行启发式搜索，搜索以深度优先进行，直到所有迭代起点完成搜索。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的天车运行路径的规划方法，其特征在于：步骤6中，根据步骤5中搜索完成的迭代起点表，当表中不包含目标地址时，不存在从源地址到目标地址的路径，天车路径规划失败；当表中包含目标时，从目标地址回溯上一节点，再从上一节点回溯更上层节点直到源地址，行到的路径即为天车最优运行路径。