[发明专利]一种天车运行路径的规划方法

说明书

本发明公开了一种天车运行路径的规划方法，首先根据库区内锁区及人行通道区，获取禁行区表；根据天车运行的源地址、目标地址及禁行区表，建立相关区表；根据相关区表计算相关点；对从源地址“可视”的相关点进行处理，建立迭代起点表；接着对迭代起点表进行启发式搜索，直到迭代起点表中包含目标地址；最后从目标地址回溯到源地址，得到最短运行路径及最短距离。本发明实现了天车运行路径规划的准确性与效率的兼顾，在保证天车运行路径规划结果的最优性的同时，减少了规划算法的计算量，大大提高了路径规划的速度。当仓储系统规模较大，禁行区较多时本发明的效果更加明显。

技术领域

本发明属于智能物流仓储管理技术领域，具体涉及一种天车运行路径的规划方法。

背景技术

随着我国经济发展水平的不断提高，现代物流业也飞速发展，仓储环节在现代物流业中起着承接供应链上下游的作用，使得传统仓储管理面临巨大挑战，与现代物流业相互脱节，非常不利于物流业进步与发展，智能化、无人化仓储管理系统仓储管理发展的必然趋势。

天车自动调度是智能仓储管理系统的核心，而天车路径规划是天车自动调度的基础，是天车能否安全、可靠运行的关键。天车运行路径规划的准确性不仅关系到系统的运行安全，而且与系统的运行效率、运行成本息息相关。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种天车运行路径规划的方法。

本发明所采用的技术方案是：一种天车运行路径的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：根据库区内锁区及人行通道区，获取禁行区表；

步骤2：根据天车运行的源地址、目标地址及禁行区表，建立相关区表；

步骤3：根据相关区表计算相关点；

步骤4：对从源地址“可视”的相关点进行处理，建立迭代起点表；

步骤5：对迭代起点表进行启发式搜索，直到迭代起点表中包含目标地址；

步骤6：从目标地址回溯到源地址，得到最短运行路径及最短距离。

本发明通过天车运行的源地址、目标地址，并根据库区内规划的锁区、人行通道区域，在规避锁区及人行通道区并且满足一定的安全裕度要求的条件下，规划出一条最短的天车运行线路。

相对于现有技术，本发明的有益效果是：实现了天车运行路径规划的准确性与效率的兼顾，在保证天车运行路径规划结果的最优性的同时，减少了规划算法的计算量，大大提高了路径规划的速度。当仓储系统规模较大，禁行区较多时本发明的效果更加明显。

附图说明

图1是本发明实施例的流程图；

图2是本发明所用实施例的库区及库内禁行区分布图；

图3是本发明所用实施例的穿越线及相关区示意图；

图4是本发明所用实施例的最优路径规划结果示意图。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明，下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

请见图1，本发明提供的一种天车运行路径的规划方法，包括以下步骤：

步骤1：根据库区内锁区及人行通道区，获取禁行区表；

本实施例中，根据库区内锁区及人行通道区的分布，以及业主对安全裕度的要求，对锁区及人行通道区进行扩展，得到天车运行的禁行区。如附图2所示，库区内共有9个锁区和4个人行通道区，从而天车运行的禁行区共有13个，对应的顶点共有48个。