[发明专利]一种远程遥控操作辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种远程遥控操作辅助驾驶系统，其特征在于，其包括模式切换系统，远程监控系统，远程信息反馈系统，远程信息控制系统，远程求助系统；

模式切换系统，包括载人模式和载物模式相互切换模块和求助模式及其取消模块，其用于根据驾驶员对汽车的需求不同而切换汽车形态，汽车形态分为载物形态和载人形态两种，载物形态用于汽车货物运输，载人形态用于非货物运输情况；

远程监控系统，包括汽车行驶状态监测模块、远程监督员就位反馈模块、网络延迟处理模块，其用于协助远程监督者远程监控汽车运行状态，在驾驶员按下求助按钮以及远程监督者按下接管控制按钮时令远程监督者远程接管驾驶权，并防止因网络延迟而导致汽车驾驶权交接时短暂失控；

远程信息反馈系统，包括驾驶员视野模拟与扩展模块、听觉信息反馈模块、路感模拟模块、视觉信息反馈模块、5G场景切换模块，其用于反映真实的路况场景与驾驶员视野并反映车外视野，利用车内摄像头采集并反馈视觉信息，利用车内振动传感器采集并反馈听觉信息，利用安装在汽车后备箱内的摄像头反馈货物信息，检测油门踏板和制动踏板给驾驶员脚部力反馈模拟路感信息，并根据周围是否为5G道路环境进行系统调整；

远程信息控制系统，包括转向操纵机构模拟模块、踏板机构和换挡模拟模块、鸣笛模拟模块、悬架高度控制模块，其用于在载人模式下根据远程信息反馈系统采集到的路感信息模拟方向盘，根据角位移传感器测量方向盘转角，根据位移传感器检测到的踏板行程信息模拟真实的油门踏板和制动踏板，利用方形键盘模拟换挡，远程监督者按下模拟方向盘鸣笛按钮即可远程鸣笛，在载物模式下，利用力传感器采集并反馈轮胎受力和转向轴负荷，利用红外传感器测量并反馈悬架高度；

远程求助系统，包括警报模块、驾驶熟练度判断模块、驾驶权分配模块、危险驾驶判断与求助模块、系统求助人机博弈稳定性控制模块，其用于在驾驶员按下求助按钮主动求助时，向周围汽车和行人发出警报，并根据汽车形态和汽车状态分配驾驶权限；在汽车判断驾驶员危险驾驶时，向远程监督者发送警告信息，并根据汽车车速和驾驶员操纵动作幅度调整系统收益，防止因系统突然取消求助而使驾驶员来不及反应，造成交通事故；

远程求助系统中，所述系统求助人机博弈稳定性控制模块采用矩阵博弈方法分配驾驶权并维持系统稳定；

当系统向远程监督者求助且驾驶员按下求助按钮时，远程监督者掌握驾驶权；当系统向远程监督者求助但驾驶员没有按求助按钮时，驾驶员掌握驾驶权；当系统没有向远程监督者求助且驾驶员按下求助按钮时，远程监督者掌握驾驶权；当系统没有向远程监督者求助且驾驶员没有按下求助按钮时，驾驶员掌握驾驶权，驾驶员连续按2次求助按钮的情况视为驾驶员没有按求助按钮；

当汽车行驶时，根据汽车车速和驾驶员操纵参数设定系统求助人机博弈稳定性控制模块的博弈动态支付矩阵，当驾驶员按下求助按钮且远程求助系统选择求助时，支付函数为(1，c),其中支付函数第一项代表驾驶员收益，支付函数第二项代表设置的远程求助系统收益，当驾驶员按下求助按钮且远程求助系统不选择求助时，支付函数为(0,0)，当驾驶员没有按求助按钮且远程求助系统选择求助时，支付函数为(1，t),当驾驶员没有按求助按钮且远程求助系统不选择求助时，支付函数为(0,0)，其中c为与车速相关的变量，当车速大于140km/h时，c的值为0.1，当车速小于140km/h时，其值为

其中v为汽车车速，单位为km/h，t为与驾驶员操纵参数有关的变量，其代表驾驶员掌控汽车驾驶权的渴望程度，驾驶员方向盘转角小于180°范围内，驾驶员操纵动作幅度越大t的值越大，当驾驶员方向盘转角大于180°时，t的值为1，当驾驶员方向盘转角小于180°时，其值为

其中，α为驾驶员方向盘转角，x₁为油门踏板行程，x_n为踏板总行程；设系统选择求助的概率为p，则平衡时系统选择求助的概率p的值为

系统向远程监督者求助且驾驶员按下求助按钮时，当车速上升，驾驶员方向盘转角以及油门踏板行程增加时，p的值增大，即系统选择求助的概率增加，而取消求助的概率减小，系统在危险驾驶判断与求助模块设定汽车危险驾驶阈值附近突然改变决策的可能性下降，系统稳定性以及安全性提高。