[发明专利]一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器

权利要求书

1.一种起重机的超起卷扬的控制方法，所述起重机包括主臂和超起装置，所述主臂连接设置有用于驱动所述主臂伸缩的伸缩油缸，所述超起装置包括超起组件和超起卷扬，所述超起组件设置于所述主臂，所述超起卷扬设置于所述超起组件，所述超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，所述卷扬绳一端与所述卷筒相连，另一端绕过所述卷筒与所述主臂连接，其特征在于，包括：

获取所述主臂的实时长度L₁和所述卷筒的实时放绳量L₂；

根据所述主臂的实时长度L₁和所述主臂伸缩与所述卷筒同步收放时的所述主臂的预设长度l₁和所述卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算所述卷筒的目标放绳量L_2'；

在所述卷筒的目标放绳量L_2'和所述卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将所述实时放绳量L₂调节至所述目标放绳量L_2'。

2.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，所述主臂的预设长度l₁和所述卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)通过以下步骤确立：

获取所述主臂的预设长度l₁；

获取所述卷筒的预设放绳量l₂；

确立所述长度关系l₂＝f₁(l₁)。

3.根据权利要求2所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，获取所述卷筒的预设放绳量l₂和所述卷筒的实时放绳量L₂具体包括：

测量所述卷筒的转动圈数；

测量所述卷筒转动一圈所放出的卷扬绳的长度；

根据所述转动圈数和所述卷扬绳的长度确定所述卷筒的预设放绳量l₂和所述卷筒的实时放绳量L₂。

4.根据权利要求2所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，获取所述主臂的预设长度l₁以及获取所述主臂的实时长度L₁具体包括：

获取所述伸缩油缸的伸缩长度L₀；

根据所述伸缩油缸的伸缩长度L₀确定所述主臂的预设长度l₁以及所述主臂的实时长度L₁。

5.根据权利要求4所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，还包括：

建立所述伸缩油缸的伸缩长度所述主臂的实时长度的长度关系L₁＝f₂(L₀)。

6.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，在所述卷筒的目标放绳量L_2'和所述卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将所述实时放绳量L₂调节至所述目标放绳量L_2'具体包括：

比较所述卷筒的实时放绳量L₂与所述卷筒的目标放绳量L_2'的大小关系，并根据所述大小关系控制调整所述卷筒的放绳量；

其中，当L₂L_2'时，控制减少所述超起卷扬的所述卷扬绳的放绳量；

当L₂L_2'时，控制增大所述超起卷扬的所述卷扬绳的放绳量。