[发明专利]一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器

说明书

本发明公开了一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器，涉及工程机械技术领域。该控制方法具体包括获取主臂的实时长度L₁和卷筒的实时放绳量L₂；根据主臂的实时长度L₁和主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l₁和卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算卷筒的目标放绳量L_2'；在卷筒的目标放绳量L_2'和卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将实时放绳量L₂调节至目标放绳量L_2'。该控制方法可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器。

背景技术

随着现代工业化的进程，越来越多大体积，大重量的构件、装置需要起重机进行安装，拆卸，转运等工作。汽车起重机由于拥有占用场地面积小，转场灵活，施工速度快等优势，被越来越多的应用于各种场合。

超起作为超大吨位筒式臂起重机一个重要机构，能大幅减少伸缩臂的挠度和旁弯，并极大的提高设备的吊载能力。

超起加装在主臂的基本节上，有基本对称的两根桅杆，分置于主臂左右。每根桅杆上面具备一个缠绕卷扬的卷筒。一般的超起卷扬安装有两种方式，一种是单绳安装，绳子的一头安装并缠绕在卷筒上，另外一头拉出安装到伸缩臂的臂头上或者与臂头相连的某个装置上。另外一种是双绳安装，绳子的另外一头从和臂头装置相连的定滑轮上绕一圈再回到超起桅杆上固定。

在主臂全部缩回时，超起卷扬绳缠绕在卷筒上，在主臂伸出过程中，超起卷扬绳随主臂伸出而放出，直到最后主臂伸缩完毕后，再通过超起预紧装置拉紧超起卷扬。主臂缩回过程中，超起卷扬绳则自动收回，缠绕回卷筒上。

以上过程中存在一个技术难点，就是在伸缩臂的过程中，超起卷扬绳要同步放出或者同步缩回。伸臂过程中，如果放绳太慢，主臂会被反拉变形过大甚至折断；放绳太慢，卷扬绳会荡下来。而在缩臂过程中，如果收绳太慢，卷扬绳会荡下来，如果收绳太快，主臂会被反拉变形过大甚至折断。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种起重机的超起卷扬的控制方法，该控制方法可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

本发明的另之二在于提供一种起重机的超起卷扬的控制系统，该系统通过上述的方法对卷扬的收放长度进行控制，可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

本发明的目的之三在于提供一种起重机的超起卷扬的控制器，该控制器可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种起重机的超起卷扬的控制方法，起重机包括主臂和超起装置，主臂连接设置有用于驱动主臂伸缩的伸缩油缸，超起装置包括超起组件和超起卷扬，超起组件设置于主臂，超起卷扬设置于超起组件，超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，卷扬绳一端与卷筒相连，另一端绕过卷筒与主臂连接，包括：

获取主臂的实时长度L₁和卷筒的实时放绳量L₂；