[发明专利]机器人夹具及机器人

权利要求书

1.一种机器人夹具，其特征在于，包括：

主体（10）；

夹块（20），多块所述夹块（20）均匀布置在所述主体（10）的外周，多块所述夹块（20）具有朝向所述主体（10）的内部收缩的夹持状态和朝向所述主体（10）的外周扩张的释放状态；

手指组件（30），所述手指组件（30）包括手指（31）、连接轴（32）以及弹性元件（33），所述连接轴（32）安装在所述夹块（20）的端部，所述手指（31）可转动地套设在所述连接轴（32）上，所述弹性元件（33）连接在所述夹块（20）和所述手指（31）之间以使所述手指（31）朝向所述主体（10）的内部收缩。

2.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述夹块（20）包括：

连接段（21），所述连接段（21）连接在所述主体（10）上；

安装段（22），所述安装段（22）与所述连接段（21）垂直连接，所述安装段（22）远离所述连接段（21）的一端设置有安装凹槽（221），所述连接轴（32）穿设在所述安装凹槽（221）内，所述手指（31）安装在所述安装凹槽（221）内并套设在所述连接轴（32）上，且所述手指（31）的端部具有伸出于所述安装凹槽（221）并朝向所述主体（10）内部凸出的凸出部（311）。

3.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述手指组件（30）还包括轴套，所述轴套套设在所述连接轴（32）上，所述手指（31）套设在所述轴套上。

4.根据权利要求3所述的机器人夹具，其特征在于，所述轴套为铜套。

5.根据权利要求2所述的机器人夹具，其特征在于，所述夹块（20）上设置有限位销（222），所述连接轴（32）的第一端凸出于所述夹块（20）；

所述弹性元件（33）为扭簧，所述扭簧套设在所述连接轴（32）上，所述扭簧的第一端固定在所述限位销（222）上，所述扭簧的第二端固定在所述凸出部（311）上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人夹具，其特征在于，所述主体（10）为气动夹爪。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人夹具，其特征在于，所述夹块（20）为三块，三块所述夹块（20）沿所述主体（10）的外周均匀布置。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人夹具，其特征在于，所述夹块（20）为一体成型结构。

9.一种机器人，包括夹具，其特征在于，所述夹具为权利要求1至8中任一项所述的机器人夹具。