[发明专利]机器人夹具及机器人

说明书

本发明提供了一种机器人夹具机及机器人。机器人夹具包括：主体；夹块，多块夹块均匀布置在主体的外周，多块夹块具有朝向主体的内部收缩的夹持状态和朝向主体的外周扩张的释放状态；手指组件，手指组件包括手指、连接轴以及弹性元件，连接轴安装在夹块的端部，手指可转动地套设在连接轴上，弹性元件连接在夹块和手指之间以使手指朝向主体的内部收缩。本发明的机器人夹具在夹取工件时，通过手指与工件接触，在夹持过程中，手指会托住工件底部，工件和手指不会产生相对滑动，避免工件或夹块磨损，同时手指也能防止工件脱落，安全可靠。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体而言，涉及一种机器人夹具机及机器人。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，气动夹爪已经渗透进各行各业，其主要作用是代替人工的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。在精密加工领域，越来越多的人工操作被替代为自动化操作，以达到更高的精度要求和生产效率，工件在不同工位间的转换，经常需要用到气动夹爪来实现。

在实际生产中，需要根据被夹取物的大小形状，设计合适的末端夹具，这关系着夹取工件时的状态是否平稳，以及所需夹紧力的大小。通常情况下气动夹爪依靠夹块和工件之间的摩擦力夹持工件，工件的质量越大，需要的夹持力越大。夹持力过大，夹取过程中容易损坏工件，使工件表面磨损，甚至变形或断裂。在一些精密加工场合，工件的外表面要求很高，一旦稍有磨损，就会导致工件成为不合格产品，影响企业的生产效益。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人夹具机及机器人，以解决现有技术中的机器人夹具容易磨损工件的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人夹具，包括：主体；夹块，多块所述夹块均匀布置在所述主体的外周，多块所述夹块具有朝向所述主体的内部收缩的夹持状态和朝向所述主体的外周扩张的释放状态；手指组件，所述手指组件包括手指、连接轴以及弹性元件，所述连接轴安装在所述夹块的端部，所述手指可转动地套设在所述连接轴上，所述弹性元件连接在所述夹块和所述手指之间以使所述手指朝向所述主体的内部收缩。

进一步地，所述夹块包括：连接段，所述连接段连接在所述主体上；安装段，所述安装段与所述连接段垂直连接，所述安装段远离所述连接段的一端设置有安装凹槽，所述连接轴穿设在所述安装凹槽内，所述手指安装在所述安装凹槽内并套设在所述连接轴上，且所述手指的端部具有伸出于所述安装凹槽并朝向所述主体内部凸出的凸出部。

进一步地，所述手指组件还包括轴套，所述轴套套设在所述连接轴上，所述手指套设在所述轴套上。

进一步地，所述轴套为铜套。

进一步地，所述夹块上设置有限位销，所述连接轴的第一端凸出于所述夹块；所述弹性元件为扭簧，所述扭簧套设在所述连接轴上，所述扭簧的第一端固定在所述限位销上，所述扭簧的第二端固定在所述凸出部上。

进一步地，所述主体为气动夹爪。

进一步地，所述夹块为三块，三块所述夹块沿所述主体的外周均匀布置。

进一步地，所述夹块为一体成型结构。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括夹具，所述夹具为上述的机器人夹具。

应用本发明的技术方案，夹取工件时，机器人末端向下移动至预设位置，主体带动多块夹块向内收缩而处于夹持状态，手指的上端首先碰到工件，并绕着连接轴转动，直到夹块碰到工件壁，手指的下端也同时碰到工件的下底面。机器人带动机器人夹具上移，托起工件。工件被夹取时，主要依靠手指对它的支撑力，而不是靠主体带动夹块提供的夹持力，夹持力仅需要保证工件在运动时不飞出，减小了机器人夹具的夹持力需求。