[发明专利]一种出炉机器人

说明书

一种出炉机器人，属于机器人技术领域，本发明为了解决冶炼行业出炉作业仍然以人工作业为主，作业人员在炉前操作开堵眼机进行钻眼和堵眼，自动化程度低的问题。本发明所述一种出炉机器人具有六个自由度，包括纵移机构，横移机构，回转机构，俯仰机构，开眼机构，堵眼机构。纵移机构固定布置在地面上，横移机构设置在纵移机构上，横移机构可通过纵移机构做直线运动，回转机构设置在横移机构上，开眼机构和堵眼机构并列设置在回转机构上，且开眼机构与回转机构铰接，俯仰机构的一端与回转机构相连接，俯仰机构的另一端与开眼机构铰接。本发明的一种出炉机器人可实现自适应控制和安全运行，代替炉前人工出炉作业。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种出炉机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

目前，我国硅锰、铬铁矿热炉冶炼行业出炉作业仍然以人工作业为主，作业人员在炉前操作开堵眼机进行钻眼和堵眼，自动化程度低，而且现有开堵眼机不具备带钎功能，亦不能自动切换工具，一般需要4至5人，作业人员操作开堵眼机纵向移动至炉口前，启动钻眼工具将炉眼打开，冶炼好的合金溶液经流道流出进入钢包中；炉眼打开后，作业人员操作开堵眼机纵向移动远离炉口，为带钎留出作业空间；作业人员手持钢钎对准炉眼，反复带钎，疏通流道；出炉完成后，作业人员操作开堵眼机纵向移动至炉口前，启动堵眼工具封堵炉口，封堵结实后，作业人员操作开堵眼机纵向移动远离炉口，等待下一次出炉作业，手持钢钎完成带钎作业，不仅劳动强度大，作业环境差，而且存在极大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的是提供一种出炉机器人，以解决冶炼行业出炉作业仍然以人工作业为主，作业人员在炉前操作开堵眼机进行钻眼和堵眼，自动化程度低的问题。

一种出炉机器人包括纵移机构、横移机构、回转机构、开眼机构和堵眼机构；

纵移机构布置在工作区域，横移机构设置在纵移机构上，通过纵移机构和横移机构实现纵向和横向移动，回转机构设置在横移机构上，开眼机构和堵眼机构均设置在回转机构上，开眼机构和堵眼机构通过回转机构可实现旋转运动。

优选的：开眼机构与回转机构铰接，俯仰机构的一端与回转机构相连接，俯仰机构的另一端与开眼机构铰接，堵眼机构固定设置在回转机构上。

或者：开眼机构和堵眼机构均与回转机构铰接，俯仰机构的一端与回转机构相连接，俯仰机构的另一端与开眼机构和堵眼机构铰接。

优选的：纵移机构包括基座组件、纵移平台组件、纵移驱动组件和纵移传动组件；

基座组件上设有纵移平台组件，纵移平台组件上设有纵移驱动组件，纵移驱动组件通过纵移传动组件驱动纵移平台组件沿基座组件纵向移动。

优选的：基座组件包括纵移基座、纵移导轨和导向轨道；纵移基座布置在工作区域，纵移基座上设置有纵移导轨，导向轨道设置在纵移基座上且与纵移导轨平行。

优选的：纵移导轨为标准重轨或半圆轨道或梯形轨道。

优选的：纵移平台组件包括纵移平台、导向轮和纵移车轮；所述纵移平台的两侧设置有至少两组纵移车轮，纵移平台的前端设有导向轮，纵移平台分别通过纵移车轮和导向轮在基座组件上移动和导向。

优选的：纵移车轮为带挡边的车轮或带V型槽的车轮。

优选的：纵移驱动组件包括减速机和动力源，减速机和动力源设置在纵移平台组件上，动力源的输出端与减速机的输入端相连接，减速机的输出端通过纵移传动组件驱动纵移平台组件沿基座组件纵向移动。

优选的：动力源为电机或液压马达。

优选的：纵移传动组件的传动方式为齿轮传动、链条链轮传动、齿轮齿条传动或同步带传动。

优选的：纵移传动组件包括齿轮和齿条，齿条沿纵移平台组件移动方向设置在基座组件上，齿轮设置在纵移驱动组件的输出端上，且齿轮与齿条啮合。