[发明专利]一种具有多层动平台的并联式机械手

权利要求书

1.一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，安装在机架上的四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，其特征在于：

所述动平台包括，第一动平台，与第一动平台固定连接，并设置在第一动平台下方的第二动平台，以及设置在第一动平台上方的第三动平台，所述第三动平台配置为可以相对第一动平台上下移动；

所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，由第三动平台驱动做抓取和释放运动；在所述机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过推动曲柄转动，以带动机械抓手相对第二动平台水平转动；

所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作。

2.根据权利要求1所述的一种具有多层动平台的并联式机械手，其特征在于：所述纵向机械臂包括与机架转动连接的第一摆动臂，与第一摆动臂转动连接的纵向平行四边形机构，以及驱动摆动臂转动的第一驱动装置；

其中一对相对设置的纵向平行四边形机构与第一动平台转动连接，另一对相对设置的纵向平行四边形机构分别通过滑块与第一动平台滑动连接，所述滑块可以相对纵向平行四边形机构转动，所述第三动平台的两侧可转动地连接有一对滑动连杆，所述滑动连杆的另一端与滑块转动连接，当滑块滑动时，将带动第三动平台相对第一动平台移动。

3.根据权利要求2所述的一种具有多层动平台的并联式机械手，其特征在于：所述第一动平台的两侧形成有一对向外延伸的滑轨，所述滑块套设在滑轨上，并与滑轨滑动配合。

4.根据权利要求2所述的一种具有多层动平台的并联式机械手，其特征在于：所述纵向平行四边形机构的变形方向与第一摆动臂的运动方向相垂直。

5.根据权利要求2所述的一种具有多层动平台的并联式机械手，其特征在于：所述滑动连杆为H形结构体，其两端分别通过两个铰接点与第三动平台和滑块连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有多层动平台的并联式机械手，其特征在于：所述机械抓手包括一柱形主体，安装在柱形主体底部的三根卡爪，与卡爪连接的拉杆，以及与拉杆连接的牵引杆，所述牵引杆贯穿柱形主体，并与第三动平台转动连接，所述柱形主体与第二动平台转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种具有多层动平台的并联式机械手，其特征在于：所述横向机械臂为一对，并左右对称设置，横向机械臂包括水平设置的第二摆动臂，与第二摆动臂转动连接的横向平行四边形机构，以及驱动第二摆动臂转动的第二驱动装置；所述曲柄数量与横向机械臂相同，所述横向平行四边形机构与曲柄转动连接，并与第二动平台滑动连接。

8.根据权利要求7所述的一种具有多层动平台的并联式机械手，其特征在于：所述第二动平台为壳体式结构，其中间为空腔，且左右两侧贯通，所述曲柄从第二动平台的两侧伸出，并与横向平行四边形机构连接。

9.根据权利要求8所述的一种具有多层动平台的并联式机械手，其特征在于：所述横向平行四边形机构的变形方向与第二摆动臂的运动方向相垂直。