[发明专利]一种具有多层动平台的并联式机械手

说明书

本发明涉及一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，动平台包括，第一动平台，设置在第一动平台下方的第二动平台，设置在第一动平台上方的第三动平台；其中，第三动平台配置为可以相对第一动平台上下移动；所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，在所述机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过曲柄带动机械抓手相对第二动平台水平转动；所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作。本发明的抓取动作直接由纵向机械臂控制，动平台上无动力源，运行效率高。

技术领域

本发明涉及机械手，尤其是一种具有多层动平台的并联式机械手。

背景技术

并联机械手相对串联机械手，具有刚度大、负载能力强、精度高、结构紧凑、易于实现高速运动等优点，被广泛的应用在电子、食品以及医药等行业中。并联机械手凭借自身优势在工业生产线中可以实现高速抓取、搬运等操作，具有重要的研究价值。目前现有的并联机械手，其抓手部分一般安装在动平台上，其抓取动作由独立的电机或者其他动力源驱动实现，需要从动平台上引出相应的控制电缆和供电线缆，而且动力装置直接设置在动平台上，增大了动平台的载荷，降低了机械手的工作效率。

鉴于此提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有多层动平台的并联式机械手，其抓取动作直接由纵向机械臂控制，动平台上无动力源，负载小，运行效率高。

为了实现该目的，本发明采用如下技术方案：

一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，安装在机架上的四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，所述动平台包括，第一动平台，与第一动平台固定连接，并设置在第一动平台下方的第二动平台，以及设置在第一动平台上方的第三动平台，所述第三动平台配置为可以相对第一动平台上下移动；

所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，由第三动平台驱动做抓取和释放运动；在所述机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过推动曲柄转动，以带动机械抓手相对第二动平台水平转动；

所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作。

进一步，所述纵向机械臂包括与机架转动连接的第一摆动臂，与第一摆动臂转动连接的纵向平行四边形机构，以及驱动摆动臂转动的第一驱动装置；

其中一对相对设置的纵向平行四边形机构与第一动平台转动连接，另一对相对设置的纵向平行四边形机构分别通过滑块与第一动平台滑动连接，所述滑块可以相对纵向平行四边形机构转动，所述第三动平台的两侧可转动地连接有一对滑动连杆，所述滑动连杆的另一端与滑块转动连接，当滑块滑动时，将带动第三动平台相对第一动平台移动。

进一步，所述第一动平台的两侧形成有一对向外延伸的滑轨，所述滑块套设在滑轨上，并与滑轨滑动配合。

进一步，所述纵向平行四边形机构的变形方向与第一摆动臂的运动方向相垂直。

进一步，所述滑动连杆为H形结构体，其两端分别通过两个铰接点与第三动平台和滑块连接。

进一步，所述机械抓手包括一柱形主体，安装在柱形主体底部的三根卡爪，与卡爪连接的拉杆，以及与拉杆连接的牵引杆，所述牵引杆贯穿柱形主体，并与第三动平台转动连接，所述柱形主体与第二动平台转动连接。

进一步，所述横向机械臂为一对，并左右对称设置，横向机械臂包括水平设置的第二摆动臂，与第二摆动臂转动连接的横向平行四边形机构，以及驱动第二摆动臂转动的第二驱动装置；所述曲柄数量与横向机械臂相同，所述横向平行四边形机构与曲柄转动连接，并与第二动平台滑动连接。