[发明专利]一种对象检测方法和相关设备

权利要求书

1.一种对象检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测的深度图像；

根据所述深度图像中像素点的深度值，从所述深度图像中分割出前景区域；

生成所述前景区域对应的点云；

根据所述点云，检测所述深度图像中是否包括目标对象；

所述根据所述点云，检测所述深度图像中是否包括目标对象，包括：

确定所述点云中点云元素的世界坐标；

根据所述世界坐标生成高度图和密度图；其中，所述高度图和密度图中的像素点对应于将所述点云投影至地面坐标系中的地面位置，所述高度图中的像素点标识对应的地面位置的最大高度值，所述最大高度值是投影至所述地面位置的点云元素所对应高度中的最大值；所述密度图中的像素点标识投影至对应的地面位置的点云元素数量；

根据所述高度图和密度图，确定目标对象的预测地面位置；

根据所述预测地面位置，将所述点云分割为子点云；

确定所述子点云是否对应于目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度图像中的像素点对应有背景概率条件，针对所述深度图像中的目标像素点，所述根据所述深度图像中像素点的深度值，从所述深度图像中分割出前景区域，包括：

确定所述目标像素点的深度值是否满足对应的背景概率条件，所述目标像素点为所述深度图像中的任意一个像素点；

若否，确定所述目标像素点为属于前景区域的前景像素点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在完成对视频中连续T1帧深度图像的检测后，针对包括所述连续T1帧深度图像中目标位置上的像素点的第一集合，若所述第一集合中属于前景像素点的数量不少于第一数量阈值，将所述目标位置上的像素点对应的背景概率条件更新为前景概率条件，所述前景概率条件用于确定所述连续T1帧深度图像之后的深度图像中位于所述目标位置上的像素点是否为属于前景区域的前景像素点，所述前景概率条件是根据所述连续T1帧深度图像中目标位置上的像素点的深度值确定的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述目标位置上的像素点对应有前景概率条件，所述方法还包括：

在完成对视频中连续T2帧深度图像的检测后，针对包括所述连续T2帧深度图像中目标位置上的像素点的第二集合，若所述第二集合中属于背景像素点的数量不少于第二数量阈值，将所述目标位置上的像素点对应的前景概率条件更新为背景概率条件，所述背景概率条件用于确定所述连续T2帧深度图像之后的深度图像中位于所述目标位置上的像素点是否为属于前景区域的前景像素点，所述背景概率条件是根据所述连续T2帧深度图像中目标位置上的像素点的深度值确定的。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在完成对视频中连续T3帧深度图像的检测后，针对包括所述连续T3帧深度图像中目标位置上的像素点的第三集合，若所述第三集合中属于零深度值像素点的数量不少于第三数量阈值，则所述目标像素点不包括深度图像中位于所述目标位置上的像素点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度图和密度图，确定目标对象的预测地面位置，包括：

根据所述高度图和密度图，并通过第一判别函数确定所述目标对象的预测地面位置；其中，所述第一判别函数是根据将目标对象对应的点云投影至地面的目标高度和目标密度间的关系确定的。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述子点云是否对应于目标对象，包括：

根据摄像机的拍摄角度，确定所述子点云的沿平行于地面方向的正向投影；

确定所述正向投影是否对应于目标对象。