[发明专利]一种对象检测方法和相关设备

说明书

本申请实施例公开了一种对象检测方法和相关设备，在获取待检测的深度图像之后，可以根据深度图像中像素点的深度值，从深度图像中分割出前景区域。由于目标对象具有更大可能处于深度图像的前景区域，由此可以仅为前景区域生成对应的点云。从而，根据生成的点云，检测深度图像中是否包括目标对象。该方法通过将深度图像中更可能包括目标对象的前景区域生成点云并进行进一步检测，而将不可能包括目标对象的背景区域剔除，即不对这些区域生成点云，减小了计算量，提高了对象检测效率及检测实时性。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，特别是涉及一种对象检测方法和相关设备。

背景技术

对象检测在现代生活中有广泛的运用，这里的对象例如是人体等，在商场、车站、家庭等地点，对象检测算法可以为安防、娱乐、精准服务等很多应用提供数据。在光线过暗的场景下，基于彩色图的对象检测算法失效，而基于深度图的对象检测算法表现良好，很好的弥补了彩色图的不足。

目前，基于深度图进行对象检测的方法主要包括点云的检测算法，通过先对深度图像进行预处理并转化成点云，然后根据先验信息确定地面点云，从而将非地面点云提取出来并对提取的点云进行进一步检测。其中，点云是由若干空间点组成的向量，每个空间点包括对应的空间坐标信息和颜色等信息。

由于该方式需要将深度图像中不包括目标对象的场景如地面等均生成点云，并对这些点云进行计算，导致对象检测效率低且实时性不佳。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种对象检测方法和相关设备，减小了计算量，提高了对象检测效率及检测实时性。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种对象检测方法，所述方法包括：

获取待检测的深度图像；

根据所述深度图像中像素点的深度值，从所述深度图像中分割出前景区域；

生成所述前景区域对应的点云；

根据所述点云，检测所述深度图像中是否包括目标对象。

第二方面，本申请实施例提供了一种对象检测装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取待检测的深度图像；

分割单元，用于根据所述深度图像中像素点的深度值，从所述深度图像中分割出前景区域；

生成单元，用于生成所述前景区域对应的点云；

检测单元，用于根据所述点云，检测所述深度图像中是否包括目标对象。

第三方面，本申请实施例提供了一种用于对象检测的设备，所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行如第一方面所述的对象检测方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面所述的对象检测方法。

由上述技术方案可以看出，在获取待检测的深度图像之后，可以根据深度图像中像素点的深度值，从深度图像中分割出前景区域。由于目标对象具有更大可能处于深度图像的前景区域，由此可以仅为前景区域生成对应的点云。从而，根据生成的点云，检测深度图像中是否包括目标对象。该方法通过将深度图像中更可能包括目标对象的前景区域生成点云并进行进一步检测，而将不可能包括目标对象的背景区域剔除，即不对这些区域生成点云，减小了计算量，提高了对象检测效率及检测实时性。

附图说明