[发明专利]扫地机器人及其控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，其上设置有运动机构、吸尘机构、控制装置和至少一个边刷机构，所述吸尘机构与所述边刷机构机械联动，所述控制装置在所述运动机构驱动所述机器人本体运动时，控制所述吸尘机构进行吸尘和至少一个所述边刷机构进行清扫，所述运动机构的运动速度与至少一个所述边刷机构的清扫速度呈正相关，所述运动机构的运动速度与所述吸尘机构的吸尘力度呈正相关；

所述吸尘机构包括风机和第一驱动电机，所述风机设置在所述机器人本体内且靠近所述机器人本体底部的吸尘口，所述第一驱动电机设置在所述机器人本体内，所述风机设置在所述第一驱动电机的输出端，所述第一驱动电机驱动所述风机进行吸尘；

至少一个所述边刷机构周缘设置在所述机器人本体上，且至少一个所述边刷机构通过行星轮系与所述第一驱动电机传动连接；

其中，所述行星轮系包括：

内外齿圈；以及

主动轮，其设置在所述第一驱动电机的输出轴上，所述第一驱动电机驱动所述主动轮和所述风机同轴转动；

至少一个行星轮，所述行星轮传动设置在所述内外齿圈和所述主动轮之间；

所述边刷机构包括：

齿轮，其与所述内外齿圈的外侧传动连接；以及

边刷，其设置在所述齿轮上，所述齿轮带动所述边刷运动；

所述机器人本体底部对应每个所述边刷设有一个挡板。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述运动机构包括：

万向轮；以及

第二驱动电机，其设置在所述机器人本体内，所述万向轮设置在所述机器人本体的底部，所述第二驱动电机驱动所述万向轮运动。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括防撞感应装置，其设置在所述机器人本体的外侧壁上。

4.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取控制扫地机器人的控制模式的指令；

根据所述控制模式的指令控制所述扫地机器人运动；

获取扫地机器人运动速度的信息；

根据所述扫地机器人运动速度的信息，生成与所述运动速度信息对应的吸尘力度的信息；

根据所述扫地机器人的吸尘力度的信息，控制所述扫地机器人的吸尘力度和清扫速度，其中，所述运动机构的运动速度与至少一个所述边刷机构的清扫速度呈正相关；

所述扫地机器人为权利要求1-3中任一项所述的扫地机器人。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述控制模式包括匀速模式、变速模式、加速模式和反向控制模式，其中，所述扫地机器人的运动速度根据控制模式的不同发生变化。

6.一种扫地机器人的控制装置，用于实现上述权利要求4或5中所述的控制方法，其特征在于，包括：信息获取模块、控制模块和信息生成模块，

信息获取模块用于获取控制扫地机器人的控制模式的指令以及用于获取扫地机器人运动速度的信息；

控制模块用于根据所述控制模式的指令控制所述扫地机器人运动以及用于根据所述扫地机器人的吸尘力度的信息，控制所述扫地机器人的吸尘力度和清扫速度；

信息生成模块用于根据所述扫地机器人运动速度的信息，生成与所述运动速度信息对应的吸尘力度的信息。