[发明专利]扫地机器人及其控制方法和控制装置

说明书

本发明提供了一种扫地机器人及其控制方法和控制装置，所述扫地机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设置有运动机构、吸尘机构、控制装置和至少一个边刷机构，所述控制装置在所述运动机构驱动所述机器人本体运动时，控制所述吸尘机构进行吸尘和至少一个所述边刷机构进行清扫，所述运动机构的运动速度与至少一个所述边刷机构的清扫速度呈正相关。本发明解决了现有技术中扫地机器人无法实现运动和清扫联动控制的问题。

技术领域

本发明涉及智能家电领域，并且更具体地，涉及一种扫地机器人及其控制方法和控制装置。

背景技术

随着科技的发展与人们生活水平的提高，各种智能家电逐渐进入了人们的生活。扫地机器人作为一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器，可自动对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序制定合理的清洁路线以清扫地面，受到了人们的喜爱，越来越广泛地应用于人们的生活中。

目前扫地机器人主要由边刷和吸尘主刷进行清扫，边刷负责将周围的垃圾收集到机器人底部，底部的主刷对垃圾通过吸尘的方式进行吸收，这种方式以边刷收集垃圾，吸尘主刷完成垃圾吸收的动作，因此为了实现吸尘的目的一般要达到2000pa的吸尘压强，导致吸尘的噪声比较大，一般会达到60分贝甚至更高，严重影响用户体验，而且清扫效率比较低。

现有技术中扫地机器人的运动部分和吸尘部分是相互独立的两部分，运动速度和吸尘力度需要进行提前设定，不能够进行自动灵活调整。为了解决上述问题，研发一种能够实现扫地机器人运动和清扫联动控制的扫地机器人就显得尤为重要。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本发明提供了一种扫地机器人及其控制方法和控制装置，解决了现有技术中扫地机器人无法实现运动和清扫联动控制的问题。

第一方面，本发明提供一种扫地机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有运动机构、吸尘机构、控制装置和至少一个边刷机构，所述控制装置在所述运动机构驱动所述机器人本体运动时，控制所述吸尘机构进行吸尘和至少一个所述边刷机构进行清扫，所述运动机构的运动速度与至少一个所述边刷机构的清扫速度呈正相关。

在其中一个实施方式中，所述运动机构的运动速度与所述吸尘机构的吸尘力度呈正相关。

采用上述实施方式的有益效果是：实现了扫地机器人运动与吸尘的联动。

在其中一个实施方式中，所述吸尘机构还包括风机和第一驱动电机，所述风机设置在所述机器人本体内且靠近所述机器人本体底部的吸尘口；所述第一驱动电机设置在所述机器人本体内，所述风机设置在所述第一驱动电机的输出端，所述第一驱动电机驱动所述风机进行吸尘。

采用上述实施方式的有益效果是：通过第一驱动电机驱动风机转动，使扫地机器人的进风口产生负压形成真空，进而形成吸力。

在其中一个实施方式中，至少一个所述边刷机构周缘设置在所述机器人本体上，且至少一个所述边刷机构通过行星轮系与所述第一驱动电机传动连接。

采用上述实施方式的有益效果是：通过行星轮系进行传动和变速。

在其中一个实施方式中，所述运动机构包括万向轮和第二驱动电机，所述第二驱动电机设置在所述机器人本体内，所述万向轮设置在所述机器人本体的底部，所述第二驱动电机驱动所述万向轮运动。

采用上述实施方式的有益效果是：通过电机驱动万向轮运动带动扫地机器人运动。

在其中一个实施方式中，所述边刷机构包括齿轮和边刷，所述齿轮与所述内外齿圈的外侧传动连接；所述边刷设置在所述齿轮上，所述齿轮带动所述边刷运动。

采用上述实施方式的有益效果是：通过齿轮带动边刷运动完成对地面的清扫。