[发明专利]一种机械手转运设备

权利要求书

1.一种机械手转运设备，包括机架，其特征在于，所述机架的下部设有第一竖直升降机构，所述第一竖直升降机构的输出端连接有安装板，所述第一竖直升降机构带动所述安装板沿竖直方向做往复运动；

所述安装板沿长度方向设有第一水平输送机构，所述第一水平输送机构的输出端连接有固定机构，所述固定机构用于固定加工的锅体，所述第一水平输送机构带动所述固定机构沿水平方向做往复运动；

所述机架的上部设有第二竖直升降机构，所述第二竖直升降机构的输出端连接有安装架，所述安装架位于所述安装板的上方，所述第二竖直升降机构带动所述安装架沿竖直方向做往复运动；

所述安装架设有第二水平输送机构，所述安装架滑动连接有移动架，所述第二水平输送机构带动所述移动架沿水平方向做往复运动；所述移动架位于所述安装板的上方，所述移动架的移动路径与所述固定机构的移动路径平行；

所述移动架的两端分别设有用于夹持加工的锅体的夹持机构，其中一个所述夹持机构在上一工序的加工工位和所述安装板的一端之间做往复运动，另一个所述夹持机构在后一工序的加工工位和所述安装板的另一端之间做往复运动。

2.根据权利要求1所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述安装架包括升降板、加强板、水平导轨和导向座，所述机架间隔设有两个竖直导轨，所述导向座设在所述升降板且与对应的所述竖直导轨配合连接，所述第二竖直升降机构驱动所述升降板沿所述竖直导轨做竖直往复运动；所述水平导轨安装于所述升降板的下部，所述加强板设置有两个，所述加强板的两端分别连接所述升降板的侧壁和所述水平导轨的上端面；

所述第二水平输送机构设置在所述升降板，所述移动架与所述水平导轨滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述第二竖直升降机构包括安装块、铰接座、第二竖直气缸和连接块，所述安装块设置有两个，两个所述安装块间隔设置在所述机架，所述铰接座设置有两个，两个所述铰接座安装于所述安装块的下端面，所述第二竖直气缸设置有两个，两个所述第二竖直气缸分别与对应的铰接座铰接，所述连接块设置有两个，两个所述连接块分别设置在所述升降板，两个所述第二竖直气缸的输出端分别与对应的所述连接块连接。

4.根据权利要求2所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述第二水平输送机构包括固定架、驱动电机、转动轴、同步轮、支撑板、传动轮、传动带和锁紧座，所述固定架设置在所述升降板，所述驱动电机沿水平方向设置在所述固定架，所述升降板设有安装孔，所述支撑板设置在所述水平导轨且与所述安装孔相对，所述转动轴的一端穿过所述安装孔后与所述驱动电机的输出端连接，所述转动轴的另一端连接于所述支撑板，所述同步轮套设在所述转动轴，所述水平导轨沿长度方向间隔设有两个安装槽，两个所述安装槽分别位于所述转动轴的两侧，所述传动轮设置有两个，两个所述传动轮分别通过安装轴安装于对应的所述安装槽，所述锁紧座设置有两个，两个所述锁紧座分别设置在所述移动架的两端的上端面，所述传动带的一端与其中一个所述锁紧座连接，所述传动带的另一端依序绕过一个所述传动轮、所述同步轮和另一个所述传动轮后与另一个所述锁紧座连接。

5.根据权利要求2所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述水平导轨的下端面成型有导向槽，所述移动架的沿长度方向的两侧壁分别设有镀络光轴，所述导向槽内分布有若干个纵向连接轴，各所述纵向连接轴均套设有凹槽滚轮，各所述凹槽滚轮分布在所述移动架的两侧，各所述凹槽滚轮的凹槽与对应的所述镀络光轴连接。

6.根据权利要求2所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述移动架的侧壁设置有检测挡板，所述水平导轨的侧壁沿长度方向依序设置有第一接近开关、第二接近开关和第三接近开关，所述检测挡板移动至所述第一接近开关的下方时，其中一个所述夹持机构与上一工序的加工工位相对，所述检测挡板移动至所述第三接近开关的下方时，另一个所述夹持机构与后一工序的锅体相对；所述第二接近开关用于检测所述安装架的高度位置。