[发明专利]一种线性传送系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种线性传送系统及其控制方法，该线性传送系统包括受控装置、主控制器、第一驱动器和第二驱动器；主控制器被设置为向第一驱动器发送受控装置的第一控制信息、向第二驱动器发送受控装置的第二控制信息；第一驱动器被设置为根据第一控制信息确定自身的第一驱动数据，根据第一驱动数据驱动受控装置在第一控制范围内向第二控制范围的方向运动，并向第二驱动器发送第一驱动数据；第二驱动器被设置为根据第二控制信息确定第二驱动数据；在受控装置由第一控制范围向第二控制范围运动的过程中，根据接收到的第一驱动数据驱动受控装置运动；并在受控装置完全进入第二控制范围内的情况下，根据第二驱动数据驱动受控装置在第二控制范围内运动。

技术领域

本发明涉及线性传送技术领域，更具体地，涉及一种线性传送系统及其控制方法。

背景技术

在现代化工业中，由于线性传送系统具有便于控制、传送速度快等优点，越来越多的生产线中使用线性传送系统来传送物料。

线性传送系统中包括可动磁铁式线性马达，该可动磁铁式线性马达可以包括采用电磁铁的固定装置和包括永磁铁的受控装置。由于受控装置上没有接线，所以不需要电缆拖链，可以在长区间进行高速运行。固定装置可以是由多段线性电机定子组成的，每段线性电机由一个驱动器控制，因此受控装置运动过程中会分别受不同的驱动器控制。

当受控装置在一个驱动器的控制范围内向另一个驱动器的控制范围内运动过程中，如果两个驱动器的驱动数据不同，将会导致受控装置出现抖动、变速、卡顿等现象。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种能够控制受控装置在被两个驱动器的控制范围之间平滑过渡的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种线性传送系统，包括受控装置、主控制器、第一驱动器和第二驱动器；

所述主控制器被设置为向所述第一驱动器发送所述受控装置的第一控制信息、向所述第二驱动器发送所述受控装置的第二控制信息；

所述第一驱动器被设置为根据所述第一控制信息确定自身的第一驱动数据，根据所述第一驱动数据驱动所述受控装置在第一控制范围内向第二控制范围的方向运动，并向所述第二驱动器发送所述第一驱动数据；

所述第二驱动器被设置为根据所述第二控制信息确定第二驱动数据；在所述受控装置由所述第一控制范围向所述第二控制范围运动的过程中，根据接收到的所述第一驱动数据驱动所述受控装置运动；并在所述受控装置完全进入所述第二控制范围内的情况下，根据所述第二驱动数据驱动所述受控装置在所述第二控制范围内运动。

可选的，所述第二驱动器还被设置为在检测到指定事件发生的情况下，与所述第一驱动器进行时钟同步。

可选的，所述指定事件包括以下任意一项或多项：

接收到所述第一驱动器发出的同步信号；

达到设定时间；

开机后首次接收到所述第一驱动数据。

可选的，所述驱动数据包括驱动信号的占空比。

可选的，所述第一驱动器和所述第二驱动器之间通过指定总线连接。

可选的，所述主控制器还被设置为：在所述第二驱动器驱动所述受控装置在所述第二控制范围内运动的过程中，禁止其他受控装置运动至所述第二控制范围内。

可选的，所述线性传送系统还包括位置检测模块，

所述位置检测模块被设置为检测所述受控装置的位置；

所述第一驱动器被设置为在所述位置检测模块检测到的位置为所述第一控制范围内的第一指定位置时，向所述第二驱动器发送所述第一驱动数据。