[发明专利]工作车辆

说明书

本发明涉及一种工作车辆，其抑制工作效率的降低。实施方式的工作车辆具备：行驶车体；工作机，其可升降地安装于行驶车体的后部；控制部，其控制工作机的升降；后方传感器，其设置于行驶车体的后部，检测存在于行驶车体的后方的物体，其中，上述工作车辆具备：控制部，其使工作机上升，并且基于后方传感器检测工作机而得到的高度来设定限制高度，在工作中，限制工作机的上升以使工作机的高度为限制高度以下。

技术领域

本发明涉及一种工作车辆。

背景技术

以往，工作车辆(例如，农业用拖拉机)在机体上搭载定位装置，一边测定机体的位置一边自动行驶。另外，可自动行驶的工作车辆具备检测障碍物的障碍物传感器、和调整障碍物传感器的灵敏度的灵敏度调整单元，通过将障碍物传感器的灵敏度调整为在所设定的工作区域内高，在工作区域外低，从而防止将与工作无关的物体检测为障碍物(即，误检测)(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－191592号公报

这里，在农业用拖拉机等工作车辆中，有时在机体的后部具有可升降的工作机，但在如上所述那样的现有的工作车辆中，有时监视机体的后方的后方传感器将工作机误检测为障碍物，由此，工作效率降低。

发明内容

本发明是鉴于上述内容而完成的，其目的在于，提供一种能够抑制工作效率的降低的工作车辆。

为了解决上述的课题，而实现目的，技术方案1所记载的工作车辆具备：行驶车体；工作机，其可升降地安装于上述行驶车体的后部；控制部，其控制上述工作机的升降；以及后方传感器，其设置于上述行驶车体的后部，检测存在于该行驶车体的后方的物体，其特征在于，该工作车辆具备：控制部，其使上述工作机上升，并且基于上述后方传感器检测上述工作机得到的高度来设定限制高度，在工作中，限制工作机的上升以使上述工作机的高度为上述限制高度以下。

在技术方案1所记载的工作车辆中，技术方案2所记载的工作车辆的特征在于，上述控制部基于由上述工作机的多次的上升试行所得到的上述后方传感器的检测结果来设定上述限制高度。

在技术方案2所记载的工作车辆中，技术方案3所记载的工作车辆的特征在于，在由上述工作机的多次的上升试行所得到的上述后方传感器的检测结果存在超过预定的范围的偏差的情况下，上述控制部中止上述限制高度的设定。

在技术方案1～3中的任一项所记载的工作车辆中，技术方案4所记载的工作车辆的特征在于，该工作车辆具备：起重臂，其设置于上述行驶车体的后部，通过以支点为中心进行转动来使上述工作机升降；以及起重臂传感器，其检测上述起重臂的上述支点处的转动角，上述控制部通过基于上述起重臂传感器的检测结果来控制上述起重臂的转动角，由此对上述工作机进行升降。

发明效果

根据技术方案1所记载的发明，通过在工作中对上升进行限制以使工作机不会上升到误检测为障碍物的高度，从而能够顺利地执行工作。由此，能够抑制工作效率的降低。

根据技术方案2所记载的发明，除了技术方案1所记载的发明效果以外，还在工作机的限制高度设定时，例如在后方传感器由于工作机检测以外的其他的重要因素而检测到障碍物的情况下成为误设定，所以可以通过多次进行工作机的上升试行，来防止限制高度的误设定。

根据技术方案3所记载的发明，除了技术方案2所记载的发明效果以外，还在工作机的限制高度设定时，在由后方传感器得到的多次的检测结果中存在偏差的情况下，后方传感器由于工作机检测以外的其他的重要因素而检测障碍物的可能性高，因此此时中止工作机的限制高度的设定，从而能够防止限制高度的误设定。

根据技术方案4所记载的发明，除了技术方案1～3中的任一项所记载的发明效果以外，还能够简单地实现工作机的上升控制。

附图说明