[发明专利]一种可折叠式转运护理机器人

说明书

本发明提供一种可折叠式转运护理机器人，包括：折叠底盘、伸缩装置、顶升装置和托抱装置；所述折叠底盘包括可折叠的滑道，所述滑道底部设置麦克纳姆轮；所述伸缩装置包括横向伸缩架和设置于所述横向伸缩架两侧的两组纵向伸缩架，每一组所述纵向伸缩架底部均设置一组所述折叠底盘；所述横向伸缩架的两端和所述纵向伸缩架的一端均固定于所述滑道；所述顶升装置设置于所述纵向伸缩架，用于带动所述托抱装置升降；所述托抱装置包括可伸缩的多级伸缩梁，所述多级伸缩梁上设置两组弧形支撑杆；所述顶升装置固定于所述多级伸缩梁下方。本发明解决了护理病人进行人工搬运、转移病人劳动强度大且容易造成二次伤害的问题。

技术领域

本发明涉及护理机器人技术领域，具体而言，尤其涉及一种可折叠式转运护理机器人。

背景技术

如今我国人口老龄化的速度远远高于目前的医疗及社会保障发展的速度，护理人员越来越紧缺。护理过程中转移病人是一项极具挑战的工作，这个过程需要医护人员有较大的力气，甚至需要多人合作，而且即使是最安全的转运任务也有显著的损伤腰背风险，国内外大部分的护理机器人都聚焦于转运床单以及双臂护理机器人，虽可以实现转运功能，但转运过程中会改变病人的姿态，不适用于骨折、瘫痪及危重的病人。

目前公开号为CN106580602A的发明专利公开了一种双向转运护理机器人，包括一体支架、转运模块和盖板，该发明可通过传送带转运实现病床之间以及病床与担架车之间的转运，且其转运过程中病人姿态保持不变，但其将人转运至护理床上时依靠的是传送带与人体之间的摩擦力带动人体移动，摩擦力很难保证能够带动人体，并且容易对人造成不适。

发明内容

根据上述提出护理病人进行人工搬运、转移病人劳动强度大且容易造成二次伤害的技术问题，而提供一种可折叠式转运护理机器人。本发明可以在不改变病人姿态的前提下，将病人托抱转移，而且机器人的尺寸及规格可调，不工作时折叠放置占用空间小。

本发明采用的技术手段如下：

一种可折叠式转运护理机器人，包括：折叠底盘、伸缩装置、顶升装置和托抱装置；所述折叠底盘包括可折叠的滑道，所述滑道底部设置麦克纳姆轮；所述伸缩装置包括横向伸缩架和设置于所述横向伸缩架两侧的两组纵向伸缩架，每一组所述纵向伸缩架底部均设置一组所述折叠底盘；所述横向伸缩架的两端和所述纵向伸缩架的一端均固定于所述滑道；所述横向伸缩架由两侧的所述麦克纳姆轮驱动进行伸缩，所述纵向伸缩架由设置于所述纵向伸缩架两端的电动推杆Ⅰ驱动进行伸缩；所述顶升装置设置于所述纵向伸缩架，用于带动所述托抱装置升降；所述托抱装置包括可伸缩的多级伸缩梁，所述多级伸缩梁上设置两组弧形支撑杆；所述弧形支撑杆一端铰接于所述多级伸缩梁，另一端铰接连接一个夹持器；所述顶升装置固定于所述多级伸缩梁下方。

进一步地，所述滑道包括依次铰接连接的第一滑道、第二滑道和第三滑道；所述第一滑道、所述第二滑道和所述第三滑道均包括滑道底盘和导轨，所述导轨固定安装于所述滑道底盘上方；所述第二滑道和所述第三滑道的所述滑道底盘底部均设置支撑腿，所述麦克纳姆轮分别固定在所述第一滑道的首端、末端以及所述第三滑道的末端。

进一步地，所述横向伸缩架包括横向剪叉机构和分别设置于所述横向剪叉机构两端的两个横向固定平台；所述横向剪叉机构铰接于所述横向固定平台，所述横向剪叉机构的上端部为固定端，下端部为活动端；所述纵向伸缩架包括纵向剪叉机构和设置于所述纵向剪叉机构一端的纵向固定平台；所述纵向剪叉机构铰接于所述纵向固定平台，所述纵向剪叉机构的上端部为固定端，下端部为活动端；所述横向固定平台和所述纵向固定平台均固定于所述滑道。

进一步地，所述顶升装置包括导轨支柱、电动推杆Ⅱ和滑块，所述导轨支柱固定安装于所述纵向伸缩架；所述电动推杆Ⅱ底部固定安装于所述导轨支柱，所述电动推杆Ⅱ顶端圆柱固定连接于所述多级伸缩梁端部；所述滑块固定安装于所述导轨支柱底部，所述滑块滑动连接于所述滑道。